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公開番号2025043577
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2023150933
出願日2023-09-19
発明の名称物体検知装置および物体検知方法
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 13/931 20200101AFI20250325BHJP(測定;試験)
要約【課題】路面などの周辺環境によらず、センサで捉えた検知点群から偽像ノイズに該当する検知点を高精度で除去する。
【解決手段】本発明の実施形態の物体検知装置は、所定の周期で、移動体に設置されたセンサから検知点群の情報を取得する取得部と、最新の検知点群における検知点それぞれについて、時間フィルタ処理を行う処理部と、を備える。処理部は、時間フィルタ処理において、最新の検知点群における検知点について、解析対象とする最新から過去までの所定数の検知点群の情報を用いて、当該検知点を中心とした、センサの空間的な検知誤差に基づいて予め定められている大きさの関心領域において、反射強度が所定の反射強度閾値を超えている場合の合計が所定の数量閾値以上であるか否かを判定し、数量閾値以上である場合に、当該検知点を保存し、数量閾値以上でない場合に、当該検知点を偽像ノイズと見做して除去する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
所定の周期で、移動体に設置されたセンサから、前記センサによって送信された探査波が前記移動体の周囲の物体で反射することで発生した反射波の受信結果に基づいて抽出された前記物体の位置としての検知点の集まりである検知点群の情報を取得して、解析対象とする最新から過去までの所定数の前記検知点群の情報を蓄積する蓄積部と、
最新の前記検知点群における検知点それぞれについて、時間フィルタ処理を行う処理部と、を備え、
前記検知点の情報は、反射強度の情報を含んでおり、
前記処理部は、前記時間フィルタ処理において、最新の前記検知点群における前記検知点について、
解析対象とする最新から過去までの所定数の前記検知点群の情報を用いて、
当該検知点を中心とした、前記センサの空間的な検知誤差に基づいて予め定められている大きさの関心領域において、反射強度が所定の反射強度閾値を超えている場合の合計が所定の数量閾値以上であるか否かを判定し、
前記数量閾値以上である場合に、当該検知点を保存し、
前記数量閾値以上でない場合に、当該検知点を偽像ノイズと見做して除去する、物体検知装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記処理部は、
最新の前記検知点を中心とした前記関心領域において、過去の前記検知点群の情報に複数の検知点が含まれている場合に、最新の前記検知点の反射強度に反射強度が一番近い前記検知点の反射強度が前記反射強度閾値を超えているか否かを判定する、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記合計を算出する場合に、所定の係数列によって重み付けした加重合計を算出する、請求項１または請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
蓄積部が、所定の周期で、移動体に設置されたセンサから、前記センサによって送信された探査波が前記移動体の周囲の物体で反射することで発生した反射波の受信結果に基づいて抽出された前記物体の位置としての検知点の集まりである検知点群の情報を取得して、解析対象とする最新から過去までの所定数の前記検知点群の情報を蓄積する蓄積ステップと、
処理部が、最新の前記検知点群における検知点それぞれについて、時間フィルタ処理を行う処理ステップと、を備え、
前記検知点の情報は、反射強度の情報を含んでおり、
前記処理部は、前記処理ステップにおいて、前記時間フィルタ処理において、最新の前記検知点群における前記検知点について、
解析対象とする最新から過去までの所定数の前記検知点群の情報を用いて、
当該検知点を中心とした、前記センサの空間的な検知誤差に基づいて予め定められている大きさの関心領域において、反射強度が所定の反射強度閾値を超えている場合の合計が所定の数量閾値以上であるか否かを判定し、
前記数量閾値以上である場合に、当該検知点を保存し、
前記数量閾値以上でない場合に、当該検知点を偽像ノイズと見做して除去する、物体検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検知装置および物体検知方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両（自動車）のドアを、乗員や乗り込もうとする者の操作によって自動的に開閉するオートドアシステムの研究、開発が進められている。オートドアシステムでは、ドアの開動作時に、ドアが近くの障害物（人、隣接車両、駐車場ポール等）に衝突しない性能が必要不可欠である。以下では、自動的に開閉するドアを「オートドア」とも称する。また、以下では、スイング式のドアを想定する。
【０００３】
上述の性能を実現するために、例えば、オートドア内部に物体検知センサ（ミリ波レーダなど）を設け、センシングによって得た検知点群に基づいて障害物の位置を推定し、ドアが障害物に衝突しないように制御する手法がある。
【０００４】
この手法によれば、物体検知センサで捉えた検知点群の幾何的情報から、障害物の位置を推定することができる。これにより、オートドアの開放可能な角度を算出し、オートドアが障害物に衝突しないように開動作させることは、一応可能である。
【０００５】
ただし、このような技術においては、実際には障害物がないのに障害物があるという検知結果（以下、「偽像ノイズ」と称する。）が得られる場合がある。
【０００６】
この対策として、例えば、１回のレーダ計測で捉えた検知点群マップにおいて、物標（障害物）に対して特定位置に現れる画像部分を検出し、これを偽像ノイズと見做して除去する技術がある。
【０００７】
また、ほかに、１回のレーダ計測で捉えた検知点群マップにおいて、特定の画素並びをもった画像部分を検出し、これを偽像ノイズと見做して除去する技術がある。
【０００８】
また、ほかに、１回のレーダ計測で捉えた検知点群マップに対して、パターンマッチングを施し、注目物標とそれ以外を判別し、後者を偽像ノイズとして除去する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
特開２０１１－１４５０６９号公報
特開２０１１－１９１４１号公報
特開２０１２－１０８０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
例えば、屋外にあるアスファルト路面や砂利路面は、深刻な偽像ノイズ源である。これらの路面には、金属を含有する砂や小石が多量に含まれているからである。金属を含有する砂や小石は、受けたミリ波を反射する。また、ミリ波レーダから照射されたミリ波がミリ波レーダに戻ってくるまでの反射回数は、１回に限定されず、２回以上の場合（例えば、砂や小石の間での間接反射を多重に繰り返した場合など）もある。
（【００１１】以降は省略されています）

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