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公開番号2025037411
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2023144328
出願日2023-09-06
発明の名称カメラシステム、制御方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/698 20230101AFI20250311BHJP(電気通信技術)
要約【課題】カメラ台数を抑制しつつ移動体の進行方向の映像と俯瞰画像の映像の両方を撮影可能なカメラシステムを提供することである。
【解決手段】移動体に設置され、所定の画角以上の画角に対応する第1領域と前記所定の画角未満の画角に対応する第2領域とを撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された映像に基づき第1映像と第2映像を生成する処理手段と、を有し、前記処理手段は、前記第1領域で撮像された映像の一部を切出すことによって前記第1映像を生成し、前記処理手段は、前記第2領域を含む領域で撮像された映像に対し映像の歪を補正する歪曲補正処理を行うことによって前記第2映像を生成することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設置され、所定の画角以上の画角に対応する第１領域と前記所定の画角未満の画角に対応する第２領域とを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された映像に基づき第１映像と第２映像を生成する処理手段と、
を有し、
前記処理手段は、前記第１領域で撮像された映像の一部を切出すことによって前記第１映像を生成し、
前記処理手段は、前記第２領域を含む領域で撮像された映像に対し映像の歪を補正する歪曲補正処理を行うことによって前記第２映像を生成する
ことを特徴とするカメラシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１領域は、単位画角あたりの画素数である解像度が前記第２領域よりも高い
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記第１映像を表示する第１表示手段と、前記第２映像を表示する第２表示手段と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記移動体は、ドローンである
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記ドローンの傾きを検知する傾き検知手段を有し、
前記処理手段は、前記傾き検知手段からの情報に基づき前記第１映像を切り出す際の切り出し領域を決定する
ことを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記撮像手段は、前記ドローンに対して水平位置にある被写体が前記第１領域に映りこむように配置される
ことを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項７】
前記撮像部手段の撮像領域の短手方向は前記ドローンの進行方向と交差する。
ことを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項８】
前記撮像手段に光を結像する光学手段を有し、
前記撮像手段は、撮像領域の中心が前記光学手段の光学中心からずれるように配置される
ことを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項９】
移動体に設置され、所定の画角以上の画角に対応する第１領域と前記所定の画角未満の画角に対応する第２領域とを撮像する撮像手段によって撮像された映像に基づき第１映像と第２映像を生成する処理工程を有し、
前記処理工程は、前記第１領域で撮像された映像の一部を切出すことによって前記第１映像を生成し、
前記処理工程は、前記第２領域を含む領域で撮像された映像に対し映像の歪を補正する歪曲補正処理を行うことによって前記第２映像を生成する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
移動体に設置され、所定の画角以上の画角に対応する第１領域と前記所定の画角未満の画角に対応する第２領域とを撮像する撮像手段によって撮像された映像に基づき第１映像と第２映像を生成する処理手段
として機能させ、
前記処理手段は、前記第１領域で撮像された映像の一部を切出すことによって前記第１映像を生成し、
前記処理手段は、前記第２領域を含む領域で撮像された映像に対し映像の歪を補正する歪曲補正処理を行うことによって前記第２映像を生成する
ことを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラシステム、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンをはじめとするＵＡＶ（ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ）が産業の様々な分野で活用されている。ドローンを遠隔地から操縦する場合、ドローンに設置されたカメラで撮影された進行方向の映像を目視しながら操縦を行うことが少なくない。一方で、ドローンは俯瞰画像の取得を目的に飛行させることがある。この場合ドローンに搭載されるカメラは、操縦のための進行方向の映像と、俯瞰画像取得のための真下方向の映像をそれぞれ撮影する必要がある。
【０００３】
特許文献１では１台のドローンが複数のカメラを保持する機構が開示されている。このような機構により、複数のカメラを用いて異なる方向の映像を同時に撮影することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０２０－５０８６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ドローンのような移動体に複数台のカメラを設置する手法は、移動体の大型化や重量増加を招き、移動体の操作性を悪化させる。
【０００６】
そこで本発明は、カメラ台数を抑制しつつ移動体の進行方向の映像と俯瞰画像の映像の両方を撮影可能なカメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態のカメラシステムは、移動体に設置され、所定の画角以上の画角に対応する第１領域と前記所定の画角未満の画角に対応する第２領域とを撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された映像に基づき第１映像と第２映像を生成する処理手段と、を有し、前記処理手段は、前記第１領域で撮像された映像の一部を切出すことによって前記第１映像を生成し、前記処理手段は、前記第２領域を含む領域で撮像された映像に対し映像の歪を補正する歪曲補正処理を行うことによって前記第２映像を生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、カメラ台数を抑制しつつ移動体の進行方向の映像と俯瞰画像の映像の両方を撮影可能なカメラシステムを提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１の実施形態に係るカメラシステム１００を示すブロック図である。
本発明の第１の実施形態に係る光学部１１の光学特性を説明する図である。図２（Ａ）は、光学部１１の撮像素子の受光面上での各半画角における像高ｙを等高線状に示した図である。図２（Ｂ）は、光学部１１の像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性を表した図である。
本発明の第１の実施形態に係るドローン２００とカメラ１０の撮像範囲を説明する図である。
撮像部１２が撮像する映像を表した図である。図４（Ａ）は、一例として、ドローン２００が上空から交差点を撮影した様子を示している。図４（Ｂ）は、撮像部１２が撮像する映像の別の例を示している。
操縦用画像表示部１４及び俯瞰画像表示部１５に表示される映像を表した図である。
処理部１３が含む処理ブロックを示すブロック図である。
本発明の第１の実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
本発明の第２の実施形態に係る構成を示すブロック図である。
本発明の第２の実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、図面において、同一の部材又は要素については同一の参照番号を付し、それらの重複する説明については省略又は簡略化する。
（【００１１】以降は省略されています）

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