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公開番号2025037018
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-17
出願番号2023143726
出願日2023-09-05
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250310BHJP(信号)
要約【課題】道路を歩行者と同じ方向へ移動する車両が一時的に停止した後に発進する際に、車両と歩行者との間の距離が小さくなる状況においても、運転者及び歩行者の安心感が損なわれる虞を低減することができるよう改良された運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置を制御する制御ユニットは、自車両の前方に一時停止対象が検出されたときには、自車両を減速させて一時停止対象の手前の所定の位置120において停止させ、更に制御ユニットは、自車両102の前方に一時停止対象が検出され且つ自車両の前側方を自車両と同一の方向へ移動する歩行者112が検出されたときには、自車両が歩行者に追いついてから自車両が停止するまでの時間t1及び自車両が停止してから歩行者が自車両に追いつくまでの時間t2を推定し、二つの時間の和が基準値未満であるときには、一時停止対象が検出されなくなっても、自車両を停止状態に維持する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の物標を検出する物標検出装置と、自車両の走行を制御する走行制御装置と、前記走行制御装置を制御する制御ユニットと、を含み、前記制御ユニットは、前記物標検出装置により自車両の前方に一時停止対象が検出されたときには、前記走行制御装置を制御することにより自車両を減速させて前記一時停止対象の手前の所定の位置において停止させるよう構成された、運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記物標検出装置により自車両の前方に一時停止対象が検出され且つ自車両の前側方を自車両と同一の方向へ移動する歩行者が検出されたときには、自車両が前記歩行者に追いついてから自車両が停止するまでの第一の時間を推定し、自車両が停止してから前記歩行者が自車両に追いつくまでの第二の時間を推定し、前記第一及び第二の時間の和が第一の基準値未満であるときには、前記物標検出装置により前記一時停止対象が検出されなくなっても、前記走行制御装置を制御することにより自車両を停止状態に維持するよう構成された、運転支援装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、自車両を停止状態に維持し且つ前記物標検出装置により自車両の前側方に前記歩行者が検出されている状況において、前記物標検出装置により前記一時停止対象が検出されなくなったときには、自車両が前記歩行者に追いつくまでの第三の時間を推定し、前記第三の時間が第二の基準値未満であるときには、自車両を停止状態に維持することを継続するよう構成された、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記歩行者に追いついたときの自車両の位置から前記所定の位置までの第一の距離を推定し、自車両が前記歩行者に追いついたときの車速、自車両の減速度及び前記第一の距離に基づいて、前記第一の時間を推定するよう構成された、運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記歩行者の移動速度を推定し、自車両が停止したときの前記歩行者から自車両までの第二の距離を推定し、前記歩行者の移動速度及び前記第二の距離に基づいて、前記第二の時間を推定するよう構成された、運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、自車両を停止状態に維持し且つ前記物標検出装置により自車両の前側方に前記歩行者が検出されている状況において、前記物標検出装置により前記一時停止対象が検出されなくなったときには、自車両の車速が予め設定された変化パターンにて変化するように前記走行制御装置を制御するよう構成されると共に、前記物標検出装置により前記一時停止対象が検出されなくなったときの自車両から前記歩行者までの第三の距離を推定し、前記変化パターン、前記歩行者の移動速度及び前記第三の距離に基づいて、前記第三の時間を推定するよう構成された、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための運転支援装置に係る。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための運転支援装置の一つとして、自車両の周囲の物標を検出する物標検出装置と、物標検出装置の検出結果に基づいて自車両の走行を自動的に制御する制御ユニットと、を含む運転支援装置がよく知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、物標検出装置は、車両の前方の物標を検出し、制御ユニットは、車両が停止しているときには、車両が走行しているときに比して、物標検出装置の検出範囲を車幅方向に拡大するよう構成された運転支援装置が記載されている。
【０００４】
この種の運転支援装置によれば、車両の走行中に前方の信号が赤になると、車両が自動的に減速され、信号の手前で車両が一時的に停止するが、その状況において物標検出装置が物標を検出する範囲を車幅方向に拡大することができる。よって、車両の前方の物標だけでなく、車両の前側方の物標をも検出することができるので、車両の側方から車両の前方へ進入する物体などを検出する可能性を向上させることができる。従って、信号が青になって車両が発進する際の安全性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２２／０４４２６４号
【発明の概要】
【０００６】
〔発明が解決しようとする課題〕
車両及び歩行者が狭い道路を移動する場合には、両者の間の距離が小さくなり易い。例えば、車両が同じ方向へ移動する歩行者を追越して信号機の手前で一時的に停止し、歩行者か停止状態の車両を追越した後、信号機が青になって車両が発進することがある。車両が発進する際の車両と歩行者との間の距離が小さい場合には、運転者及び歩行者の安心感が損なわれることがある。この問題は、上記特許文献１に記載された運転支援装置によっても解消することができない。
【０００７】
本発明は、道路を歩行者と同じ方向へ移動する車両が一時的に停止した後に発進する際に、車両と歩行者との間の距離が小さくなる状況においても、運転者及び歩行者の安心感が損なわれる虞を低減することができるよう改良された運転支援装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００８】
本発明によれば、自車両（１０２）の周囲の物標を検出する物標検出装置（１８）と、自車両の走行を制御する走行制御装置（８０）と、走行制御装置を制御する制御ユニット（１０）と、を含み、制御ユニットは、物標検出装置により自車両の前方に一時停止対象（赤の信号機１１６など）が検出されたときには（Ｓ５０）、走行制御装置を制御することにより自車両を減速させて一時停止対象の手前の所定の位置（１２０）において停止させる（Ｓ６０）よう構成された、運転支援装置（１００）が提供される。
【０００９】
制御ユニット（１０）は、物標検出装置（１８）により自車両（１０２）の前方に一時停止対象（赤の信号機１１６）が検出され且つ自車両の前側方を自車両と同一の方向へ移動する歩行者（１１２）が検出されたときには（Ｓ２１０、Ｓ２２０）、自車両が歩行者に追いついてから自車両が停止するまでの第一の時間（ｔ1）を推定し（Ｓ２３０）、自車両が停止してから歩行者が自車両に追いつくまでの第二の時間（ｔ2）を推定し（Ｓ２４０）、第一及び第二の時間の和（ｔ1＋ｔ2）が第一の基準値（ｔc1）未満であるときには（Ｓ２５０）、物標検出装置により一時停止対象が検出されなくなっても、走行制御装置（８０）を制御することにより自車両を停止状態に維持する（Ｓ２６０、Ｓ２７０、Ｓ１００、Ｓ１２０）よう構成される。
【００１０】
上記の構成によれば、物標検出装置により自車両の前方に一時停止対象が検出され且つ自車両の前側方を自車両と同一の方向へ移動する歩行者が検出されたときには、第一の時間及び第二の時間が推定される。更に、第一及び第二の時間の和が第一の基準値未満であるときには、物標検出装置により一時停止対象が検出されなくなっても、自車両が停止状態に維持される。
（【００１１】以降は省略されています）

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