特許ウォッチ

公開番号2025035303
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023142260
出願日2023-09-01
発明の名称搬送装置および実験支援システム
出願人日本精工株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66C 17/00 20060101AFI20250306BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】従来の実験で用いられる実験装置および実験プロトコルを極力維持しつつ、実験装置間における搬送対象物の搬送を自動化できる搬送装置および実験支援システムを提供する。
【解決手段】搬送装置100は、搬送対象物を上方から吊り下げて搬送可能な搬送装置であって、前記搬送対象物を保持可能なアーム部3と、上下方向Vに延び、前記アーム部3を吊り下げる長尺部2と、前記長尺部2の前記上方UPに接続され、前記長尺部2を巻き取りおよび送り出し可能な巻取り部と、を備え、前記長尺部2は、前記巻取り部から前記アーム部3までの距離が短くなるとき、前記巻取り部に巻き取られ、前記巻取り部から前記アーム部3までの距離が長くなるとき、前記巻取り部から送り出される。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を上方から吊り下げて搬送可能な搬送装置であって、
前記搬送対象物を保持可能なアーム部と、
上下方向に延び、前記アーム部を吊り下げる長尺部と、
前記長尺部の前記上方に接続され、前記長尺部を巻き取りおよび送り出し可能な巻取り部と、
を備え、
前記長尺部は、
前記巻取り部から前記アーム部までの距離が短くなるとき、前記巻取り部に巻き取られ、
前記巻取り部から前記アーム部までの距離が長くなるとき、前記巻取り部から送り出される、
搬送装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記アーム部と接続され、前記上下方向に延びるワイヤと、
前記ワイヤを牽引および送出可能なモータと、
をさらに備え、
前記アーム部は、一定の重さを有し、
前記モータが前記ワイヤを牽引したとき、前記アーム部は前記上方に移動し、
前記モータが前記ワイヤを送出したとき、前記巻取り部に巻き取られた前記長尺部の摩擦力を前記アーム部にかかる重力が上回り、前記アーム部は下方に移動する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記長尺部に当接し、前記長尺部の前記上下方向における伸縮と連動して回転する副回転部をさらに備える、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記巻取り部および前記長尺部は、水平方向に対向して一対設けられ、
一対の前記巻取り部における一方の第一巻取り部は、一対の前記長尺部における一方の第一長尺部を巻き取りおよび送り出し可能であり、
一対の前記巻取り部における他方の第二巻取り部は、一対の前記長尺部における他方の第二長尺部を巻き取りおよび送り出し可能である、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記アーム部、前記長尺部および前記巻取り部を含む昇降部を、前記上下方向と異なる方向に移動可能な可動部をさらに備える、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記可動部は、
第一方向に前記昇降部を移動可能な第一可動部と、
前記第一方向と異なる第二方向に前記昇降部を移動可能な第二可動部と、
を有し、
前記昇降部は、前記第二可動部を介して前記第一可動部に設けられている、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記アーム部は、前記搬送対象物が有する開孔に下方から挿入可能な保持部を有し、
前記開孔に挿入される前記保持部の前記上方の端部には、前記上方に先細ったテーパ部が設けられている、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第一長尺部および前記第二長尺部に当接し、かつ、前記第一長尺部および前記第二長尺部に挟み込まれて設けられ、互いに連動して回転可能な一対の第一回転部と、
前記第一長尺部および前記第二長尺部を、前記第一回転部と挟み込んで設けられた一対の第二回転部と、
をさらに備え、
前記第一長尺部および前記第二長尺部は、
前記第一回転部が第一回転方向に回転したとき、前記第一回転部によって前記巻取り部に巻き取られ、
前記第一回転部が前記第一回転方向と異なる第二回転方向に回転したとき、前記第一回転部によって前記巻取り部から送り出される、
請求項４に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記長尺部は、
金属を含み、
水平方向の断面において、湾曲した樋形状をしている、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記長尺部は、コンベックスのテープ部分を含み、
前記巻取り部は、前記コンベックスにおいて、前記テープ部分を収納可能なケース部分を含む、
請求項９に記載の搬送装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置および実験支援システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、再生医療領域における研究開発では、人の手作業によって行う実験が一般的であり、実験を効率化および省力化するため、各実験装置の自動化や遠隔操作を可能にすることが求められる。手作業による実験が一般的な理由として、多種多様な実験プロトコルや材料（細胞）を扱うために画一的に自動化することが困難であることと、扱う対象が細胞等の生物であることが挙げられる。扱う対象が生物である細胞であり、培地交換等の操作に対する反応が一定でないため、実験操作の自動化が難しい。
【０００３】
また、実験プロトコルが比較的頻繁に変わる細胞培養実験などの実験では、従来の手作業による実験で用いられる実験装置や実験プロトコルを極力維持して実験できる自動化システムが求められる。例えば、従来の手作業による細胞培養実験では、細胞等を収容したウェルプレートを保温器（インキュベータ）、顕微鏡又は安全キャビネット等の実験装置間で搬送する必要がある。そのため、実験装置間のウェルプレート（搬送対象物）の搬送において、搬送装置を用いた自動化が求められるが、このような搬送装置には、従来の実験装置が設置された実験室などの限られた空間で使用できる省スペースな機構が求められる。
【０００４】
限られたスペースで物体を搬送する搬送装置として、例えば、特許文献１に記載のある物品の積み込み装置がある。特許文献１に記載のある物品の積み込み装置は、建屋の天井に設置されて、建屋の床面に設置された搬送コンベヤから、建屋の床面に設置されたコンテナへ物品を積み込む装置である。また、この積み込み装置は、物品を保持する物品保持ハンドと、物品保持ハンドを搬送コンベヤとコンテナとの間で移動させるロボットアームを備え、物品保持ハンドは、物品を保持する保持部をＸ－Ｙ－Ｚ方向に変位可能なフローティング状態で支持する。ここで、Ｘ方向は前後方向、Ｙ方向は左右方向、Ｚ方向は上下方向である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－１９３０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のある物品の積み込み装置のように多関節ロボットアームを用いた搬送装置は、細胞培養実験で用いるウェルプレート等の小型、かつ、軽量な搬送対象物を搬送するにはオーバースペックであり、不必要なレベルの高出力を実現するためにコストが高くなる虞がある。また、従来の細胞培養実験が行われる実験室に対して多くの空間を占有してしまい、従来の手作業による実験で用いられる実験装置や実験プロトコルを維持できない虞がある。
【０００７】
上記事情を踏まえ、本発明は、従来の実験で用いられる実験装置および実験プロトコルを極力維持しつつ、実験装置間における搬送対象物の搬送を自動化できる搬送装置および実験支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の搬送装置は、搬送対象物を上方から吊り下げて搬送可能な搬送装置であって、前記搬送対象物を保持可能なアーム部と、上下方向に延び、前記アーム部を吊り下げる長尺部と、前記長尺部の前記上方に接続され、前記長尺部を巻き取りおよび送り出し可能な巻取り部と、を備え、前記長尺部は、前記巻取り部から前記アーム部までの距離が短くなるとき、前記巻取り部に巻き取られ、前記巻取り部から前記アーム部までの距離が長くなるとき、前記巻取り部から送り出される。
【０００９】
本発明の実験支援システムは、上記に記載の搬送装置と、前記搬送対象物の位置を検出可能な検出部と、前記検出部の検出結果を取得可能な制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送装置を制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の搬送装置および実験支援システムによれば、従来の実験で用いられる実験装置および実験プロトコルを極力維持しつつ、実験装置間における搬送対象物の搬送を自動化できる搬送装置および実験支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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