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公開番号2025030622
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136093
出願日2023-08-24
発明の名称ロボット制御装置及びプラズマ切断方法
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B23K 9/127 20060101AFI20250228BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】プラズマ切断ロボットを適切に移動させる教示プログラムにより、タクトタイムを短縮可能なロボット制御装置及びプラズマ切断方法を提供することである。
【解決手段】ロボット制御装置100は、プラズマ切断ロボット20を動作させる教示プログラムPGを読み出すプログラム読出部121と、読み出した教示プログラムPGを解釈するプログラム解釈部122と、解釈した教示プログラムPGを実行するプログラム実行部123と、を備え、プログラム解釈部122は、教示プログラムPGにおいてプラズマ切断用のアーク開始命令(AS)を解釈した際には、当該アーク開始命令(AS)後の移動命令(MOVE)に含まれるプラズマ切断ロボット20の位置情報を用いて、当該アーク開始命令(AS)に含まれるプラズマ切断ロボット20におけるトーチ21のアーク開始高さを設定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
教示によってプログラムされた、プラズマ切断ロボットの動作を制御するティーチングプレイバック式のロボット制御装置であって、
前記プラズマ切断ロボットを動作させる教示プログラムを読み出すプログラム読出部と、
前記読み出した教示プログラムを解釈するプログラム解釈部と、
前記解釈した教示プログラムを実行するプログラム実行部と、を備え、
前記プログラム解釈部は、前記教示プログラムにおいて、プラズマ切断用のアーク開始条件を含むプラズマ切断開始命令を解釈した際には、当該プラズマ切断開始命令後の移動命令に教示されている位置情報を用いて、当該プラズマ切断開始命令におけるアーク開始条件に含まれる前記プラズマ切断ロボットにおけるトーチのアーク開始高さを設定する、
ロボット制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記アーク開始高さは、前記プラズマ切断ロボットにおけるトーチの切断高さ、又は当該切断高さよりも高い点火高さである、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記切断高さと前記点火高さとが同一となる第１モードと、前記切断高さと前記点火高さとが異なる第２モードと、のいずれかをユーザに選択させる教示装置を含み、
前記教示プログラムは、前記選択された第１モード又は第２モードに基づいて、前記アーク開始高さに前記切断高さ又は前記点火高さが設定されるように生成されている、
請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記第１モードは、切断開始位置が切断対象のうち端面である場合に選択され、
前記第２モードは、切断開始位置が切断対象のうち板上である場合に選択される、
請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記第１モードと前記第２モードとのいずれかをユーザによって選択可能な態様で表示領域に表示する表示手段を、備える、
請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記表示手段は、前記ユーザによって選択された前記第１モード又は前記第２モードに応じて移動する前記トーチの高さ情報を前記表示領域に表示する、
請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
教示によってプログラムされた、プラズマ切断ロボットの動作を制御するティーチングプレイバック式のロボット制御装置が実行するプラズマ切断方法であって、
前記プラズマ切断ロボットを動作させる教示プログラムを読み出すプログラム読出ステップと、
前記読み出した教示プログラムを解釈するプログラム解釈ステップと、
前記解釈した教示プログラムを実行するプログラム実行ステップと、を含み、
前記プログラム解釈ステップでは、前記教示プログラムにおいて、プラズマ切断用のアーク開始条件を含むプラズマ切断開始命令を解釈した際には、当該プラズマ切断開始命令後の移動命令に教示されている位置情報を用いて、当該プラズマ切断開始命令におけるアーク開始条件に含まれる前記プラズマ切断ロボットにおけるトーチのアーク開始高さを設定する、
プラズマ切断方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置及びプラズマ切断方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
プラズマ切断を行うプラズマ切断ロボットは、一般的に、ティーチングにより事前に設定された切断線に沿ってトーチを移動させ、切断対象となるワークを切断する。プラズマ切断では、トーチをピアス高さに移動させてワークとの間でアークを形成することによってピアス孔を貫通させた後、トーチを切断高さに移動させてワークを切断する。この時、トーチをピアス高さ及び切断高さに適切に移動させることが重要となる。
【０００３】
特許文献１に開示されている切断ロボットの切断動作制御装置では、ピアス高さと切断高さとの間の距離を示すデータが切断加工条件として設定され、切断高さに至るまでの経路のみが教示される。そして、プレイバック時には、教示された切断高さに至るまでの経路に沿って切断高さまで移動し、そこから鉛直方向上方へ切断加工条件のデータに示される距離だけ移動することによって、ピアス高さまで移動している。さらに、切断時には、鉛直方向下方へ上記データに示される距離だけ移動されて、切断が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平７－８８６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている切断ロボットの切断動作制御装置では、切断高さまでの経路のみが教示されているため、一旦切断高さまで移動してから、それを基準としてピアス高さまで移動しなければならず、タクトタイムが長くなってしまうという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、プラズマ切断ロボットを適切に移動させる教示プログラムにより、タクトタイムを短縮可能なロボット制御装置及びプラズマ切断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るロボット制御装置は、教示によってプログラムされた、プラズマ切断ロボットの動作を制御するティーチングプレイバック式のロボット制御装置であって、プラズマ切断ロボットを動作させる教示プログラムを読み出すプログラム読出部と、読み出した教示プログラムを解釈するプログラム解釈部と、解釈した教示プログラムを実行するプログラム実行部と、を備え、プログラム解釈部は、教示プログラムにおいて、プラズマ切断用のアーク開始条件を含むプラズマ切断開始命令を解釈した際には、当該プラズマ切断開始命令後の移動命令に教示されている位置情報を用いて、当該プラズマ切断開始命令におけるアーク開始条件に含まれるプラズマ切断ロボットにおけるトーチのアーク開始高さを設定する。
【０００８】
この態様によれば、プログラム解釈部は、プログラム読出部によって読み出された教示プログラムを解釈し、アーク開始条件を含むプラズマ切断開始命令を解釈した際には、当該プラズマ切断開始命令後の移動命令に教示されている位置情報を用いて、当該プラズマ切断開始命令におけるアーク開始条件に含まれるアーク開始高さを設定する。そして、プログラム実行部は、プログラム解釈部によって解釈された教示プログラムを実行する。これにより、プラズマ切断ロボットを適切に移動させる教示プログラムにより、タクトタイムを短縮することができる。また、移動命令に教示されている位置情報を用いて、当該プラズマ切断開始命令におけるアーク開始条件に含まれるアーク開始高さを設定するため、生成される教示プログラムとしては、共通のアーク開始条件を含むプラズマ切断開始命令を用いることができる。
【０００９】
上記態様において、アーク開始高さは、プラズマ切断ロボットにおけるトーチの切断高さ、又は当該切断高さよりも高い点火高さであってもよい。
【００１０】
この態様によれば、アーク開始高さとして、切断高さ又は点火高さが設定され、適切な高さが設定されるため、プラズマ切断ロボット（トーチ）のアーク高さへの移動時間が短縮され、タクトタイムを短縮することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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