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公開番号2025018946
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2024097705
出願日2024-06-17
発明の名称アクチュエータ
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A61B 34/35 20160101AFI20250130BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】交換された場合においても比較的高い位置精度を維持することができるアクチュエータを提供すること。
【解決手段】アクチュエータ1は、ハウジング61a、ハウジング61aに収容されているナット63a、ナット63aが回転することで軸線A1aに沿ってハウジング61aに対して移動するねじ軸64a、および、ねじ軸64aの移動量を検出するリニアエンコーダ75aを有する駆動部60aと、駆動部60aの諸元に関する個体データが格納されている格納部90と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ハウジング、前記ハウジングに収容されているナット、前記ナットが回転することで軸線に沿って前記ハウジングに対して移動するねじ軸、および、前記ねじ軸の移動量を検出するリニアエンコーダを有する駆動部と、
前記駆動部の諸元に関する個体データが格納されている格納部と、を備えている、
アクチュエータ。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記リニアエンコーダは、インクリメンタル方式のリニアエンコーダである、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記個体データは、前記軸線に沿う方向における前記リニアエンコーダのスケールの基準取付位置に対する取付位置の距離を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記個体データは、前記軸線に沿う方向に対する前記リニアエンコーダのスケールが延びる方向の第１傾斜角度を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記個体データは、前記ねじ軸が所定位置にあるときの前記軸線に沿う方向における前記ねじ軸の所定部位と前記ナットの所定部位との距離を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記ねじ軸を前記軸線に沿って案内するガイド部材をさらに備え、
前記個体データは、前記ねじ軸が所定位置にあるときの前記軸線に沿う方向における前記ガイド部材の所定部位と前記ハウジングの所定部位との距離を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記ねじ軸を前記軸線に沿って案内するガイド部材をさらに備え、
前記リニアエンコーダは、基準位置を有するスケール、および、前記基準位置を検出するヘッドを備え、
前記個体データは、前記ねじ軸が所定位置にあるときの前記軸線に沿う方向における、前記ガイド部材の第２の所定部位と前記ハウジングの第２の所定部位との距離、および、前記ヘッドと前記基準位置との距離を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項８】
前記個体データは、前記軸線に対する前記ねじ軸の中心軸線の第２傾斜角度を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項９】
前記格納部は、前記個体データが変換された二次元コードの画像を有する、
請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項１０】
前記ねじ軸を前記軸線に沿って案内するガイド部材をさらに備え、
前記リニアエンコーダは、基準位置を有するスケール、および、前記基準位置を検出するヘッドを備え、
前記個体データは、前記ヘッドが前記基準位置を検出したときの前記軸線に沿う方向における、前記ガイド部材の第２の所定部位と前記ハウジングの第２の所定部位との距離を含む、
請求項１に記載のアクチュエータ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、アクチュエータに関する。
続きを表示（約 970 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットアームを備える手術支援装置が開示されている。ロボットアームは、鉗子、内視鏡および電子メスなどの器具を保持し、医師によって操作されることで、手術を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－６５６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
手術を支援するロボットアーム（アクチュエータ）には、比較的高い位置精度が必要である。しかしながら、アクチュエータが交換された場合には、アクチュエータが有する個体差によって、医師の操作量が同じであるにも関わらず、交換の前後で器具の移動後の位置が異なる可能性がある。この場合、位置精度が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示の態様は、交換された場合においても比較的高い位置精度を維持することができるアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るアクチュエータは、ハウジング、前記ハウジングに収容されているナット、前記ナットが回転することで軸線に沿って前記ハウジングに対して移動するねじ軸、および、前記ねじ軸の移動量を検出するリニアエンコーダを有する駆動部と、前記駆動部の諸元に関する個体データが格納されている格納部と、を備えている。
【０００７】
これによれば、個体データに基づいてねじ軸の移動量を補正することができる。よって、アクチュエータは、交換された場合においても比較的高い位置精度を維持することができる。
【０００８】
本開示の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記リニアエンコーダは、インクリメンタル方式のリニアエンコーダである。
【０００９】
これによれば、リニアエンコーダの低コスト化を図ることができる。
【００１０】
本開示の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記個体データは、前記軸線に沿う方向における前記リニアエンコーダのスケールの基準取付位置に対する取付位置の距離を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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