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公開番号2025018163
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023121645
出願日2023-07-26
発明の名称カード挿入システム
出願人株式会社デンソー,株式会社デンソーウェーブ
代理人個人
主分類B65B 61/20 20060101AFI20250130BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】カードホルダ付きの通箱について、カードホルダへのカードの挿入を自動化することにより、物流工程の効率化及び省人化に寄与すること。
【解決手段】工場の搬送工程に導入された搬送システムは、ロボットとその手先を構成するハンド30とを有している。ハンド30には、プレート42,43の隙間44にカードCA1を収容した状態で保持可能なカード用チャック装置41が設けられている。カードCA1を通箱80の側板部86と当該側板部86に設けられたカードホルダとの隙間に挿入する際には、下プレート43の先端部43aを側板部86にてカードホルダの入口部分の上側となる特定箇所へ向けた状態で側板部86の正面位置から特定箇所へ向けてハンド30を移動させる。下プレート43が側板部86に当接した後は、下プレート43の先端部43aが側板部86に沿って下側へ変位し且つ先端部43aが下側を向くようにロボット本体の姿勢を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
収容箱の外周面の一部を形成している側壁部と当該側壁部に設けられたカードホルダとの隙間へカードを挿入するカード挿入システムであって、
前記隙間への前記カードの挿入に際して当該隙間に挿入されるプレートを有し、前記カードを前記プレートと重ねた状態で保持するカード保持部と、
前記カード保持部を移動させる移動機構と、
前記カード保持部及び前記移動機構を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記プレートにおける所定の縁部が前記側壁部にて前記隙間への入口へ続く特定箇所を向いている状態で前記カード保持部が前記特定箇所へ向けて移動するように前記移動機構を制御し、
前記特定箇所への到達後は、前記所定の縁部が前記入口側を向くようにして前記カード保持部の姿勢が変化し且つ前記所定の縁部が前記側壁部に沿って前記入口側へ向かうように前記移動機構を制御し、
前記プレートが前記入口から前記隙間に挿入された後に、前記カードの保持を解除するように前記移動機構及び前記カード保持部を制御するカード挿入システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記所定の縁部が前記側壁部に沿って前記入口側へ向かう場合に、前記所定の縁部を中心として前記カード保持部が回動するように前記移動機構を制御することで当該カード保持部の姿勢を変化させる請求項１に記載のカード挿入システム。
【請求項３】
前記側壁部には、前記特定箇所を挟んで前記カードホルダと対峙する突出部が形成されており、
前記制御部は、前記所定の縁部が前記側壁部に沿って前記入口側へ向かう場合に、前記プレートと前記突出部との距離を一定又は略一定としながら前記カード保持部の姿勢が変化するように前記移動機構を制御する請求項１に記載のカード挿入システム。
【請求項４】
前記カードを前記カード保持部から排出する排出部を備え、
前記制御部は、前記プレートを前記隙間の奥部へ移動させた後に前記カードの保持が解除されるように前記移動機構及び前記カード保持部を制御し、前記カードの保持を解除した後は、前記排出部による前記カードの排出動作と前記移動機構による前記カードホルダからの前記カード保持部の離脱動作とが並行して行われるように前記排出部及び移動機構を制御する請求項１に記載のカード挿入システム。
【請求項５】
前記移動機構は、ロボットのアームであり、
前記アームに、前記カード保持部が取り付けられている請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のカード挿入システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、通箱のカードホルダへカードを挿入するカード挿入システムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
工場等の物流工程においては、物品の搬送に用いられる通箱に物品や搬送に係る情報が記載されたカードを配し、カードを用いて物品の流通を管理することにより物流工程の効率化が図られていることがある。ここで、例えば特許文献１においては、ベルトコンベアを流れるビールケースへ当該ビールケースの開口を通じて識別カードを自動投入する技術が提案されている。このような技術を導入することにより、物流工程の省人化に寄与し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平３－１１１２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した通箱には、カードを保持するカードホルダが設けられているものがある。この種のカードホルダは目視によるカードの確認を容易とすべく通箱の外側に設けられていることが多い。また、近年ではカードに付されたバーコードやＱＲコード（登録商標）等を機械的に読み取ることでカードの情報を簡易に取得可能とした技術も提案されており、カードを通箱の外側に配置することの技術的意義は大きくなっている。但し、カードホルダ付きの通箱が使用される物流工程では、カードホルダへのカードの挿入が未だ作業者の手で行われているのが実情である。このように、カードホルダ付きの通箱が使用される物流工程の効率化及び省人化を図る上で、カードの挿入に係る構成に未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、カードホルダ付きの通箱について、カードホルダへのカードの挿入を自動化することにより、物流工程の効率化及び省人化に寄与することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段は、収容箱の外周面の一部を形成している側壁部と当該側壁部に設けられたカードホルダとの隙間へカードを挿入するカード挿入システムであって、前記隙間への前記カードの挿入に際して当該隙間に挿入されるプレートを有し、前記カードを前記プレートと重ねた状態で保持するカード保持部と、前記カード保持部を移動させる移動機構と、前記カード保持部及び前記移動機構を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記プレートにおける所定の縁部が前記側壁部にて前記隙間への入口へ続く特定箇所を向いている状態で前記カード保持部が前記特定箇所へ向けて移動するように前記移動機構を制御し、前記特定箇所への到達後は、前記所定の縁部が前記入口側を向くようにして前記カード保持部の姿勢が変化し且つ前記所定の縁部が前記側壁部に沿って前記入口側へ向かうように前記移動機構を制御し、前記プレートが前記入口から前記隙間に挿入された後に、前記カードの保持を解除するように前記移動機構及び前記カード保持部を制御する。
【０００７】
第１の手段に示すように、プレートにおける所定の縁部を側壁部の特定箇所に向けた状態で特定箇所へ向けてカード保持部をアプローチ（第１アプローチ）させることにより、例えば収容箱の外周面に形成された凸部（例えば開口フランジ８９）によって当該第１アプローチが妨げられるといった不都合を生じにくくすることができる。特定箇所への到達後は、所定の縁部が入口側を向くようにしてカード保持部の姿勢が変更され且つ所定の縁部が側壁部に沿うようにして入口へ近づくこととなる（第２アプローチ）。特定箇所は入口に続いており、所定の縁部を側壁部に沿うようにして変位させることにより、プレートが入口へ向けたルートから外れることを抑制できる。そして、所定の縁部が入口側を向くようにカード保持部（プレート）の姿勢が変更されるため、プレートの動きがカードホルダによって妨げられることを抑制できる。このような動きによって、プレートを入口から上記隙間へ挿入させることが可能となる。プレートの挿入後はカードの保持を解除することで、カードをカードホルダへ受け渡すことができる。このような構成とすれば、カードホルダへのカードの挿入の自動化を実現し、カードホルダ付きの通箱が使用される物流工程の効率化及び省人化に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態における搬送システムを示す斜視図。
（ａ）通箱の側面図、（ｂ）通箱の部分断面図。
搬送システムの電気的構成を示すブロック図。
搬送システムによる通箱搬送の流れを例示したフローチャート。
ハンドの平面図。
通箱用チャック装置を示す概略図（図５のＡ矢視図）。
カード用の第１チャック装置を示す概略図（図５のＢ矢視図）。
カードの挿入の流れを示す概略図。
カードの挿入の流れを示す概略図。
カード用の第２チャック装置を示す概略図（図５のＣ矢視図）。
カードの挿入の流れを示す概略図。
カードの挿入の流れを示す概略図。
カードの取り出しの流れを示す概略図。
カードの取り出しの流れを示す概略図。
第２の実施形態における第１チャック装置を示す概略図。
第３の実施形態における第２チャック装置を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１の実施形態＞
以下、工場の搬送工程にて通箱を搬送する搬送システムに具現化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
図１に示すように、搬送システム１０は、垂直多関節型の産業用ロボットであるロボット１１を有してなり、パレットＰＡに積まれた通箱８０（「収容箱」に相当）をコンベアＣＶへ搬送する。それら通箱８０は、コンベアＣＶによって製造ラインや組立ラインへ順次供給される。
（【００１１】以降は省略されています）

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