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公開番号2025017049
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-05
出願番号2023119919
出願日2023-07-24
発明の名称自動運転キット
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/023 20120101AFI20250129BHJP(車両一般)
要約【課題】冗長制御が可能な構成において非冗長制御の通信が異常である場合に非冗長制御を実行すること。
【解決手段】ADKは、コンピュータと、通信モジュール111A,Bとを備える。VPは、非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、第1バス411と、第2バス412と、通信モジュール111Aと第1バス411を経由して通信可能に構成され、ADKからの非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって非冗長制御システムに制御指示を出す第1のVCIB41と、通信モジュール111Bと第2バス412を経由して通信可能に構成される第2のVCIB42と、VCIB41,42を接続する第3バス401とを備える。コンピュータは、第1バス411を経由した通信が異常である場合、第2バス412および第3バス401を経由してVCIB41に、非冗長制御コマンドを送信するよう通信モジュール111Bを制御する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す自動運転キットであって、
前記自動運転キットは、
プロセッサと、
第１通信モジュールと、
第２通信モジュールとを備え、
前記車両プラットフォームは、
前記車両プラットフォームの非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、
第１バスと、
第２バスと、
前記第１通信モジュールと前記第１バスを経由して通信可能に構成され、前記自動運転キットからの前記非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって前記非冗長制御システムに制御指示を出す第１車両制御インターフェースボックスと、
前記第２通信モジュールと前記第２バスを経由して通信可能に構成される第２車両制御インターフェースボックスと、
前記第１車両制御インターフェースボックスと前記第２車両制御インターフェースボックスとを接続する第３バスとを備え、
前記プロセッサは、
前記第１バスを経由した通信が異常である場合、前記第２バスおよび前記第３バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記非冗長制御コマンドを送信するよう前記第２通信モジュールを制御する、自動運転キット。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記第１バスを経由した通信が異常でない場合、前記第１バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記非冗長制御コマンドを送信するよう前記第１通信モジュールを制御する、請求項１に記載の自動運転キット。
【請求項３】
前記車両プラットフォームは、
前記車両プラットフォームの前記非冗長制御機能と異なる冗長制御機能を実行する冗長制御システムをさらに備え、
前記プロセッサは、
前記第１バスを経由して前記第１車両制御インターフェースボックスに、前記冗長制御機能を制御するための冗長制御コマンドを送信するよう前記第１通信モジュールを制御するとともに、前記第２バスを経由して前記第２車両制御インターフェースボックスに、前記冗長制御コマンドを送信するよう前記第２通信モジュールを制御する、請求項１に記載の自動運転キット。
【請求項４】
前記非冗長制御機能は、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能である、請求項１に記載の自動運転キット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、自動運転キットに関し、特に、自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す自動運転キットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両および自動運転キットが協働して自動運転を実行するシステムがあった（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の走行、操舵および制動の制御のために、車両および自動運転キットの通信を二重系統にして冗長化することが考えられる。このような構成において、ヘッドランプおよびハザードランプの制御のようなボディ制御については、通信負担軽減のため二重系統にせず非冗長制御とすることが考えられる。このような場合に、自動運転キットから車両へのボディ制御の通信に異常が生じると、自動運転キットからの制御指令を車両に伝達できなくなる。
【０００５】
この開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することが可能な自動運転キットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示に係る自動運転キットは、自動運転が可能に構成された車両プラットフォームに着脱可能であり、自動運転の指示を出す。自動運転キットは、プロセッサと、第１通信モジュールと、第２通信モジュールとを備える。車両プラットフォームは、車両プラットフォームの非冗長制御機能を実行する非冗長制御システムと、第１バスと、第２バスと、第１通信モジュールと第１バスを経由して通信可能に構成され、自動運転キットからの非冗長制御システムを制御するための非冗長制御コマンドにしたがって非冗長制御システムに制御指示を出す第１車両制御インターフェースボックスと、第２通信モジュールと第２バスを経由して通信可能に構成される第２車両制御インターフェースボックスと、第１車両制御インターフェースボックスと第２車両制御インターフェースボックスとを接続する第３バスとを備える。プロセッサは、第１バスを経由した通信が異常である場合、第２バスおよび第３バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドを送信するよう第２通信モジュールを制御する。
【０００７】
このような構成によれば、通常時に自動運転キットのプロセッサから第１車両制御インターフェースボックスへの非冗長制御コマンドの送信に用いられる第１バスを経由した通信が異常である場合、プロセッサから第２バス、第２車両制御インターフェースボックスおよび第３バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドが送信される。その結果、冗長制御が可能な構成において、非冗長制御のための通信が異常である場合に非冗長制御を実行することが可能な自動運転キットを提供することができる。
【０００８】
プロセッサは、第１バスを経由した通信が異常でない場合、第１バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、非冗長制御コマンドを送信するよう第１通信モジュールを制御するようにしてもよい。このような構成によれば、通常時は、非冗長制御コマンドを短い経路で効率良く伝達することができる。
【０００９】
車両プラットフォームは、車両プラットフォームの非冗長制御機能と異なる冗長制御機能を実行する冗長制御システムをさらに備え、プロセッサは、第１バスを経由して第１車両制御インターフェースボックスに、冗長制御機能を制御するための冗長制御コマンドを送信するよう第１通信モジュールを制御するとともに、第２バスを経由して第２車両制御インターフェースボックスに、冗長制御コマンドを送信するよう第２通信モジュールを制御するようにしてもよい。このような構成によれば、冗長制御コマンドは二重系統で自動運転キットから車両プラットフォームへ送信することができる。
【００１０】
非冗長制御機能は、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能であるようにしてもよい。このような構成によれば、冗長制御が可能な構成において、ヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御のための通信が異常である場合にヘッドランプ機能またはハザードランプ機能の制御を実行することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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