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公開番号2025012965
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023116189
出願日2023-07-14
発明の名称位置判定装置
出願人ミネベアミツミ株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 5/02 20100101AFI20250117BHJP(測定;試験)
要約【課題】設定数以上の測距値が得られないときでも携帯機の位置を判定可能な位置判定装置を提供する。
【解決手段】位置判定装置は、携帯端末1との間で無線通信を行う複数の通信機23A～23Gを有し、複数の通信機23A～23Gはそれぞれ測距値Vrを検出するためのUWB通信を繰り返し行い、複数の通信機23A～23Gのうちの少なくとも1つは、移動値Vmを受信するためのBLE通信を繰り返し行う通信部20と、複数の測距値Vrに基づいて携帯端末1の位置である第1座標位置Pf(n)を判定する主位置判定部32と、移動値Vmに基づいて携帯端末1の位置である第2座標位置Ps(n)を判定する副位置判定部35と、第1座標位置Pf(n)及び第2座標位置Ps(n)のいずれかを、携帯端末1の現在位置である判定座標位置Pj(n)として設定する判定位置設定部36とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動量及び移動角度を含む移動値を検出可能な移動検出部を有する携帯端末との間で無線通信を行う複数の通信機を有し、前記複数の通信機はそれぞれ、前記携帯端末に対する測距値を検出するための第１無線通信を繰り返し行い、前記複数の通信機のうちの少なくとも１つは、前記移動値を受信するための第２無線通信を繰り返し行う通信部と、
前記第１無線通信によって得られる複数の測距値に基づいて、前記携帯端末の位置である第１座標位置を判定する主位置判定部と、
前記第２無線通信によって得られる前記移動値に基づいて、前記携帯端末の位置である第２座標位置を判定する副位置判定部と、
前記第１座標位置及び前記第２座標位置のいずれかを、前記携帯端末の現在位置である判定座標位置として設定する判定位置設定部と
を備える、位置判定装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記判定位置設定部が設定した前記判定座標位置に基づいて、車両が備える車載機器の制御を行う駆動制御部を更に備える、請求項１に記載の位置判定装置。
【請求項３】
前記副位置判定部は、前記第２無線通信によって得られる前記移動量が定められた閾値よりも大きいとき、前記判定位置設定部が設定した前回の判定座標位置に前記移動量を加算した仮座標位置を設定する、請求項１又は２に記載の位置判定装置。
【請求項４】
前記副位置判定部は、前記主位置判定部が今回の位置判定よりも前に連続して判定した２つの前記第１座標位置に基づいて設定した補正角度と、前記移動検出部が検出した前記移動角度とによって、前記仮座標位置を補正して前記第２座標位置を判定する、請求項３に記載の位置判定装置。
【請求項５】
前記判定位置設定部は、前記第１無線通信によって得られる前記測距値の数が設定数以上のとき、かつ前記主位置判定部が判定した今回の第１座標位置が適正のとき、前記今回の第１座標位置を前記判定座標位置として設定する、請求項１又は２に記載の位置判定装置。
【請求項６】
前記判定位置設定部は、前記第１無線通信によって得られる前記測距値の数が設定数未満のとき、前記第２座標位置を前記判定座標位置として設定する、請求項１又は２に記載の位置判定装置。
【請求項７】
前記判定位置設定部は、前記主位置判定部が判定した今回の第１座標位置が不適正であると判定すると、前記第２座標位置を前記判定座標位置として設定する、請求項１又は２に記載の位置判定装置。
【請求項８】
前記判定位置設定部は、前記判定位置設定部が設定した前回の判定座標位置と前記今回の第１座標位置とに基づいて、前記今回の第１座標位置の適否を判断する、請求項７に記載の位置判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置判定装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された位置判定装置は、車両に対する搭乗者の位置を判定可能であり、例えば搭乗者の所定の動作を検出して車載機器を制御するために用いられている。この位置判定装置では、搭乗者が所持した携帯機と車両に搭載された複数の通信機との間でそれぞれ無線通信を行い、通信結果から得られる複数の測距値（距離）から車両に対する携帯機の位置を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４８７４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両と携帯機の間に無線通信を阻害する障害物が存在するとき等、複数の通信機のうちの一部と携帯機との間で無線通信による測距が行えないことがある。得られた測距値の数が設定数未満の場合、携帯機の位置判定を行うことができない。このように設定数以上の測距値が得られないときの位置判定について、特許文献１では何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明は、設定数以上の測距値が得られないときでも携帯機の位置を判定可能な位置判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、移動量及び移動角度を含む移動値を検出可能な移動検出部を有する携帯端末との間で無線通信を行う複数の通信機を有し、前記複数の通信機はそれぞれ、前記携帯端末に対する測距値を検出するための第１無線通信を繰り返し行い、前記複数の通信機のうちの少なくとも１つは、前記移動値を受信するための第２無線通信を繰り返し行う通信部と、前記第１無線通信によって得られる複数の測距値に基づいて、前記携帯端末の位置である第１座標位置を判定する主位置判定部と、前記第２無線通信によって得られる前記移動値に基づいて、前記携帯端末の位置である第２座標位置を判定する副位置判定部と、前記第１座標位置及び前記第２座標位置のいずれかを、前記携帯端末の現在位置である判定座標位置として設定する判定位置設定部とを備える、位置判定装置を提供する。
【０００７】
複数の通信機の通信結果から得られる測距値の数が設定数未満のとき、主位置判定部では第１座標位置を判定できないが、副位置判定部は、携帯端末が備える移動検出部が検出した移動値に基づいて第２座標位置を判定できる。そのため、複数の通信機と携帯端末の間に無線通信を阻害する障害物が存在し、無線通信によって設定数以上の測距値が得られないときでも、携帯端末の座標位置を判定できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、設定数以上の測距値が得られないときでも携帯機の位置を判定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る位置判定装置が組み込まれた車両制御装置のブロック図。
車載機器の制御に関連する複数の領域を説明するための車両の平面図。
携帯機の座標系を示す斜視図。
車両の通信部と携帯機の通信を示すシーケンス図。
判定座標位置の設定方法を示す図。
制御部による位置判定処理を示すフローチャート。
図６の続きのフローチャート。
図７の第２座標位置判定処理を示すフローチャート。
図７の車載機器制御処理を示すフローチャート。
制御部による位置判定処理の変形例を示す図６の続きのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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