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公開番号2025002960
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103376
出願日2023-06-23
発明の名称測位装置、測位方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所
主分類G01B 11/00 20060101AFI20241226BHJP(測定;試験)
要約【課題】より適切に移動体の位置を導出する。
【解決手段】測位装置は、発光装置が取り付けられた移動体を撮影した画像内における発光装置の発光位置を特定可能な第1期間において、画像内における発光位置に基づいて移動体の実空間における位置を導出し、画像内における発光位置を特定不能な第1期間とは異なる第2期間において、画像における移動体の外観に係る特徴に基づいて画像内における発光位置を推定することで、移動体の実空間における位置を導出する、処理部を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
発光装置が取り付けられた移動体を撮影した画像内における前記発光装置の発光位置を特定可能な第１期間において、前記画像内における前記発光位置に基づいて前記移動体の実空間における位置を導出し、
画像内における前記発光位置を特定不能な前記第１期間とは異なる第２期間において、前記画像における前記移動体の外観に係る特徴に基づいて前記画像内における前記発光位置を推定することで、前記移動体の実空間における位置を導出する、
処理部を備える測位装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記処理部は、
前記第１期間において、前記画像のうち前記発光位置を基準とした所定の枠内の部分を含む教師データを機械学習モデルに入力することによって、画像に含まれる前記移動体を識別するように前記機械学習モデルに機械学習を行わせ、
前記第２期間において、前記機械学習を行わせた前記機械学習モデルにより、前記画像に含まれる前記移動体を識別させ、当該識別の結果に基づいて前記移動体の前記画像内における位置を特定し、当該特定の結果に基づいて前記発光位置を推定する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記第１期間において、前記画像のうち前記発光位置を基準とした所定の枠内における前記移動体の外観に係る前記特徴を抽出し、
前記第２期間において、抽出した前記特徴に基づいて前記移動体の前記画像内における位置を特定し、当該特定の結果に基づいて前記発光位置を推定する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項４】
前記処理部は、
前記画像を撮影する撮影装置が設けられた所定位置と、前記第１期間において導出された前記移動体の実空間における位置との距離が近いほど前記所定の枠が大きくなるように前記所定の枠を設定する、
請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記処理部は、複数の前記画像の各々について、前記第１期間に相当する場合には前記発光位置を特定し、前記第２期間に相当する場合には前記発光位置を推定し、前記複数の画像において導出又は推定された複数の発光位置に基づいて前記移動体の実空間における位置を導出する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項６】
移動体に取り付けられた撮影装置により発光装置を撮影した画像内における前記発光装置の発光位置を特定可能な第１期間において、前記画像内における前記発光装置の前記発光位置に基づいて前記移動体の実空間における位置を導出し、
画像内における前記発光位置を特定不能な前記第１期間とは異なる第２期間において、前記画像における前記発光装置が設けられている場所の外観に係る特徴に基づいて前記画像内における前記発光装置の発光位置を推定することで、前記移動体の実空間における位置を導出する、
処理部を備える測位装置。
【請求項７】
前記処理部は、
前記第１期間において、前記画像のうち前記発光位置を基準とした所定の枠内の部分を含む教師データを機械学習モデルに入力することによって、画像に含まれる前記場所を識別するように前記機械学習モデルに機械学習を行わせ、
前記第２期間において、前記機械学習を行わせた前記機械学習モデルにより、前記画像に含まれる前記場所を識別させ、当該識別の結果に基づいて前記場所の前記画像内における位置を特定し、当該特定の結果に基づいて前記発光位置を推定する、
請求項６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記処理部は、
前記第１期間において、前記画像のうち前記発光位置を基準とした所定の枠内における前記場所の外観に係る前記特徴を抽出し、
前記第２期間において、抽出した前記特徴に基づいて前記場所の前記画像内における位置を特定し、当該特定の結果に基づいて前記発光位置を推定する、
請求項６に記載の測位装置。
【請求項９】
前記処理部は、
前記発光装置が設けられた所定位置と、前記第１期間において導出された前記移動体の実空間における位置との距離が近いほど前記所定の枠が大きくなるように前記所定の枠を設定する、
請求項７又は８に記載の測位装置。
【請求項１０】
前記処理部は、
複数の前記発光装置が前記画像に含まれている場合に、前記複数の発光装置の各々の発光パターンに基づいて前記複数の発光装置を判別し、
前記複数の発光装置の各々が前記第１期間及び前記第２期間のいずれに相当するかを判別し、
前記第１期間に相当する発光装置については、当該発光装置の発光位置を特定し、
前記第２期間に相当する発光装置については、前記場所の外観に係る前記特徴に基づいて識別された前記場所の前記画像内における位置から、前記画像内における前記発光装置の発光位置を推定する、
請求項６～８のいずれか一項に記載の測位装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、空間を移動する移動体が、当該空間に設けられた発光装置の発光信号に基づいて自装置の位置を導出する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術には、発光装置を小型化したり、発光装置と移動体との距離が遠くなったりすると、発光信号の検出及び位置の導出を適切に行うことができなくなる場合があるという課題がある。
【０００５】
本発明は、より適切に移動体の位置を導出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
発光装置が取り付けられた移動体を撮影した画像内における前記発光装置の発光位置を特定可能な第１期間において、前記画像内における前記発光位置に基づいて前記移動体の実空間における位置を導出し、
画像内における前記発光位置を特定不能な前記第１期間とは異なる第２期間において、前記画像における前記移動体の外観に係る特徴に基づいて前記画像内における前記発光位置を推定することで、前記移動体の実空間における位置を導出する、
処理部を備える。
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
移動体に取り付けられた撮影装置により発光装置を撮影した画像内における前記発光装置の発光位置を特定可能な第１期間において、前記画像内における前記発光装置の前記発光位置に基づいて前記移動体の実空間における位置を導出し、
画像内における前記発光位置を特定不能な前記第１期間とは異なる第２期間において、前記画像における前記発光装置が設けられている場所の外観に係る特徴に基づいて前記画像内における前記発光装置の発光位置を推定することで、前記移動体の実空間における位置を導出する、
処理部を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より適切に移動体の位置を導出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態の測位システムの構成を示す図である。
第１の実施形態の測位システムにおける測位の原理を説明する図である。
測位装置の機能構成を示すブロック図である。
発光装置管理データの内容を示す図である。
測位履歴データの内容を示す図である。
或るカメラにより或るタイミングで撮影された撮影画像を示す図である。
或るカメラにより図６とは異なるタイミングで撮影された撮影画像を示す図である。
測位処理の制御手順を示すフローチャートである。
発光位置特定処理の制御手順を示すフローチャートである。
第２の実施形態の測位システムの構成を示す図である。
第２の実施形態の測位システムにおける測位の原理を説明する図である。
車両の機能構成を示すブロック図である。
第２の実施形態における発光装置管理データの内容を示す図である。
第２の実施形態における測位履歴データの内容を示す図である。
カメラにより或るタイミングで撮影された撮影画像を示す図である。
カメラにより図１５とは異なるタイミングで撮影された撮影画像を示す図である。
第２の実施形態における測位処理の制御手順を示すフローチャートである。
第２の実施形態における発光位置特定処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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