特許ウォッチ

公開番号2025002193
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023102189
出願日2023-06-22
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP(信号)
要約【課題】横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行う。
【解決手段】運転支援装置100は、カメラの撮像情報に基づいて、自車両Vの前方の横断歩道長さC1を検出する横断歩道検出部11と、自車線L1の車線幅Wを取得する車線幅取得部12と、取得された車線幅Wに基づいて基準横断歩道長さKを算出し、横断歩道長さC1が基準横断歩道長さKよりも短い場合、運転支援を行う運転支援部14と、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
隣接車線が隣接する自車線上を走行する自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
カメラの撮像情報に基づいて、前記自車両の前方の横断歩道の延在方向の長さである横断歩道長さを検出する横断歩道検出部と、
前記自車線の車線幅を取得する車線幅取得部と、
取得された前記車線幅に基づいて基準横断歩道長さを算出し、検出された前記横断歩道長さが算出した前記基準横断歩道長さよりも短い場合、前記自車両の乗員への報知、前記自車両の操舵制御、及び減速制御の少なくともいずれかを含む前記運転支援を行う運転支援部と、
を備える、運転支援装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記自車線の側方領域に他車両を検出する車両検出エリアを設定し、設定した前記車両検出エリア内の前記他車両の有無を検出する車両検出部を更に備え、
前記運転支援部は、前記車両検出エリア内に前記他車両が検出され、かつ検出された前記横断歩道長さが算出した前記基準横断歩道長さよりも短い場合、前記運転支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両検出部は、前記車両検出エリア内における予め定められた車速閾値以下の前記他車両の有無を検出し、
前記運転支援部は、前記車両検出エリア内に前記車速閾値以下の前記他車両が検出され、かつ検出された前記横断歩道長さが算出した前記基準横断歩道長さよりも短い場合、前記運転支援を行う、請求項２に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転支援装置は、横断歩道を渡ろうとしている歩行者等を検出すると、減速等の運転支援を行っている。例えば、特許文献１には、自車両に搭載されたカメラの撮像画像に加え、外部のカメラの撮像画像も利用して横断歩道近傍の歩行者の有無を判定し、報知等の運転支援を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４８４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車線に隣接する隣接車線に他車両が存在すると、他車両によって死角が生じ、横断歩道を渡ろうとする歩行者等の検出が困難になることがある。また、上記特許文献１には外部のカメラの撮像画像を利用することが記載されているものの、このような外部のカメラの撮像画像を取得することが困難なことがある。
【０００５】
このため、本開示は、横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行うことが可能な運転支援装置について説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、隣接車線が隣接する自車線上を走行する自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、カメラの撮像情報に基づいて、自車両の前方の横断歩道の延在方向の長さである横断歩道長さを検出する横断歩道検出部と、自車線の車線幅を取得する車線幅取得部と、取得された車線幅に基づいて基準横断歩道長さを算出し、検出された横断歩道長さが算出した基準横断歩道長さよりも短い場合、自車両の乗員への報知、自車両の操舵制御、及び減速制御の少なくともいずれかを含む運転支援を行う運転支援部と、を備える。
【０００７】
上記の運転支援装置は、自車線の側方領域に他車両を検出する車両検出エリアを設定し、設定した車両検出エリア内の他車両の有無を検出する車両検出部を更に備え、車両検出部は、車両検出エリア内における予め定められた車速閾値以下の他車両の有無を検出し、運転支援部は、車両検出エリア内に車速閾値以下の他車両が検出され、かつ検出された横断歩道長さが算出した基準横断歩道長さよりも短い場合、運転支援を行ってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様によれば、横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。
図２は、横断歩道の手前に設定される車両検出エリアを示す上面図である。
図３は、連なった対向車両が存在する場合に、自車両から横断歩道を見た様子を示す概略図である。
図４は、対向車両が存在しない場合に、自車両から横断歩道を見た様子を示す概略図である。
図５は、運転支援装置において行われる運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
図６は、変形例に係る道路状況を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許