特許ウォッチ

公開番号2024177839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-24
出願番号2023096203
出願日2023-06-12
発明の名称ロボットシステムおよびワークの処理方法
出願人株式会社IHI
代理人弁理士法人青海国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20241217BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットに要求される出力を低減すること。
【解決手段】ロボットシステム100は、ワークWを把持可能なロボットアーム610を有するロボット600と、ロボットアーム610の動作を制御する制御装置700と、を備え、制御装置700は、ロボットアーム610がワークWを把持した状態でワークWを接地面に接触させることと、ロボットアーム610に外力が作用する第1の方向にロボットアーム610を移動可能に制御することと、少なくとも第1の方向、および、第1の方向と反対方向である第2の方向以外の方向についてロボットアーム610の移動を制限するように制御することと、を実行し、外力は、第1の方向の分力である第1分力が、第1の方向に直交する方向の分力である第2分力よりも大きい。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを把持可能なロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記ロボットアームが前記ワークを把持した状態で前記ワークを接地面に接触させることと、
前記ロボットアームに外力が作用する第１の方向に前記ロボットアームを移動可能に制御することと、
少なくとも前記第１の方向、および、前記第１の方向と反対方向である第２の方向以外の方向について前記ロボットアームの移動を制限するように制御することと、
を実行し、
前記外力は、前記第１の方向の分力である第１分力が、前記第１の方向に直交する方向の分力である第２分力よりも大きい、
ロボットシステム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記接地面は、変形可能に構成されている、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記接地面は、前記ワークの外形形状に応じて変形可能に構成されている、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ワークを前記接地面と異なる２面で挟持する挟持面を備え、
前記挟持面は、前記ワークの外形形状に応じて変形可能に構成されている、
請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
ロボットアームにワークを把持させるステップと、
前記ロボットアームが前記ワークを把持した状態で前記ワークを接地面に接触させるステップと、
前記ワークを接地面に接触させるステップの後、前記ロボットアームに外力が作用する第１の方向に前記ロボットアームを移動可能に制御しつつ、少なくとも前記第１の方向、および、前記第１の方向と反対方向である第２の方向以外の方向について前記ロボットアームの移動を制限する第１制御モードで前記ロボットアームを制御するステップと、
前記第１制御モードで前記ロボットアームを制御するステップの後、前記ロボットアームが前記ワークを把持した状態で、前記ワークに対し前記外力を作用させる処理を実行するステップと、
を含み、
前記外力は、前記第１の方向の分力である第１分力が、前記第１の方向に直交する方向の分力である第２分力よりも大きい、
ワークの処理方法。
【請求項６】
前記ワークに対し前記外力を作用させる処理を実行するステップの後、前記ワークの搬送方向以外の方向について前記ロボットアームの移動を制限する第２制御モードで前記ロボットアームを制御するステップと、
前記第２制御モードで前記ロボットアームを制御するステップの後、前記ロボットアームが前記ワークを把持した状態で前記ワークの姿勢を変え、前記ワークを前記接地面に接触させるステップと、
を含む、
請求項５に記載のワークの処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットシステムおよびワークの処理方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、載置台に載置されたワークを別の載置台に移動させるため、ワークを保持するロボットアームが活用されている。例えば、特許文献１には、載置台に載置されたワークを第１保持部と第２保持部との間で挟持して持ち上げ、別の載置台に向けて移動させた後、下降することでワークを別の載置台に載置するロボットアームについて開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１６８８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットアームがワークを保持した状態でワークに対し処理を行う場合、ロボットアームは、ワークの処理中に加えられる外力以上の力を発生可能に構成する必要がある。しかし、その場合、ロボットアームがワークに加えられる外力以上の力を発生させるために、高出力の大型ロボットが必要になるという課題がある。
【０００５】
本開示の目的は、ロボットに要求される出力を低減することが可能なロボットシステムおよびワークの処理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のロボットシステムは、ワークを把持可能なロボットアームを有するロボットと、ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ロボットアームがワークを把持した状態でワークを接地面に接触させることと、ロボットアームに外力が作用する第１の方向にロボットアームを移動可能に制御することと、少なくとも第１の方向、および、第１の方向と反対方向である第２の方向以外の方向についてロボットアームの移動を制限するように制御することと、を実行し、外力は、第１の方向の分力である第１分力が、第１の方向に直交する方向の分力である第２分力よりも大きい。
【０００７】
接地面は、変形可能に構成されていてもよい。
【０００８】
接地面は、ワークの外形形状に応じて変形可能であってもよい。
【０００９】
ワークを接地面と異なる２面で挟持する挟持面を備え、挟持面は、ワークの外形形状に応じて変形可能であってもよい。
【００１０】
上記課題を解決するために、本開示のワークの処理方法は、ロボットアームにワークを把持させるステップと、ロボットアームがワークを把持した状態でワークを接地面に接触させるステップと、ワークを接地面に接触させるステップの後、ロボットアームに外力が作用する第１の方向にロボットアームを移動可能に制御しつつ、少なくとも第１の方向、および、第１の方向と反対方向である第２の方向以外の方向についてロボットアームの移動を制限する第１制御モードでロボットアームを制御するステップと、第１制御モードでロボットアームを制御するステップの後、ロボットアームがワークを把持した状態で、ワークに対し外力を作用させる処理を実行するステップと、を含み、外力は、第１の方向の分力である第１分力が、第１の方向に直交する方向の分力である第２分力よりも大きい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許