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公開番号2025010734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023112885
出願日2023-07-10
発明の名称搬送システム、搬送用治具および搬送方法
出願人株式会社IHI
代理人弁理士法人青海国際特許事務所
主分類B65G 47/92 20060101AFI20250116BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】様々な形状の被搬送物を搬送する。
【解決手段】搬送システム1は、少なくとも部分的に可撓性を有する環状部と、環状部に設けられる非可撓性部材と、環状部の一部を連結または開放するコネクタと、を含む搬送用治具30と、吸引装置(電磁石13)と、支持爪12と、コネクタにより環状部の一部が連結され、環状部が被搬送物(スーツケース2)と接続された状態で、吸引装置(電磁石13)により非可撓性部材を吸い付けて引き上げ、非可撓性部材が引き上げられた状態で、環状部により形成される閉ループに支持爪12を通し、支持爪12により環状部を支持した状態で、支持爪12により被搬送物(スーツケース2)を搬送する制御装置14と、を含む搬送装置10と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも部分的に可撓性を有する環状部と、
前記環状部に設けられる非可撓性部材と、
前記環状部の一部を連結または開放するコネクタと、
を含む搬送用治具と、
吸引装置と、
支持爪と、
前記コネクタにより前記環状部の一部が連結され、前記環状部が被搬送物と接続された状態で、前記吸引装置により前記非可撓性部材を吸い付けて引き上げ、
前記非可撓性部材が引き上げられた状態で、前記環状部により形成される閉ループに前記支持爪を通し、
前記支持爪により前記環状部を支持した状態で、前記支持爪により前記被搬送物を搬送する制御装置と、
を含む搬送装置と、
を備える、
搬送システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記環状部は、
少なくとも部分的に可撓性を有する第１環状部と、
前記第１環状部に接続され、少なくとも部分的に可撓性を有する第２環状部と、
を含み、
前記非可撓性部材は、前記第１環状部に設けられ、
前記コネクタは、前記第２環状部の一部を連結または開放し、
前記制御装置は、
前記コネクタにより前記第２環状部の一部が連結され、前記第２環状部が前記被搬送物と接続された状態で、前記吸引装置により前記非可撓性部材を吸い付けて引き上げ、
前記非可撓性部材が引き上げられた状態で、前記第１環状部により形成される閉ループに前記支持爪を通し、
前記支持爪により前記第１環状部を支持した状態で、前記支持爪により前記被搬送物を搬送する、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記非可撓性部材は、強磁性体であり、
前記吸引装置は、電磁石である、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記搬送装置は、前記支持爪および前記電磁石が取り付けられるリンク部を有するロボットアームを含み、
前記リンク部の内部または側部には、前記リンク部の軸方向に延在するシャフトが前記軸方向に摺動可能に設けられ、
前記電磁石は、前記シャフトと接続され、前記リンク部と同軸上に配置される、
請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記非可撓性部材の姿勢を特定し、前記搬送用治具に対する前記支持爪の姿勢を前記非可撓性部材の姿勢に応じて変化させる、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記搬送システムは、カメラを備え、
前記非可撓性部材には、マークが設けられており、
前記制御装置は、前記カメラにより撮像され前記マークが映る画像に基づいて、前記非可撓性部材の姿勢を特定する、
請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
少なくとも部分的に可撓性を有する環状部と、
前記環状部に設けられる非可撓性部材と、
前記環状部の一部を連結または開放するコネクタと、
を備える、
搬送用治具。
【請求項８】
少なくとも部分的に可撓性を有する環状部と、前記環状部に設けられる非可撓性部材と、前記環状部の一部を連結または開放するコネクタと、を含む搬送用治具の前記コネクタにより前記環状部の一部を連結して、前記環状部を被搬送物に接続することと、
前記コネクタにより前記環状部の一部が連結され、前記環状部が被搬送物と接続された状態で、制御装置が、吸引装置により前記非可撓性部材を吸い付けて引き上げることと、
前記非可撓性部材が引き上げられた状態で、前記制御装置が、前記環状部により形成される閉ループに支持爪を通すことと、
前記支持爪により前記環状部を支持した状態で、前記制御装置が、前記支持爪により前記被搬送物を搬送することと、
を含む、
搬送方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システム、搬送用治具および搬送方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷物等の被搬送物を搬送するための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、吊り紐を用いて被搬送物を吊り上げた状態で、被搬送物を搬送する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１－１５６２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送対象となる被搬送物の形状は、複数の被搬送物の間で、同一であるとは限らず、異なり得る。ゆえに、被搬送物の形状に適応し、様々な形状の被搬送物を搬送できるようにすることが望まれる。
【０００５】
本開示の目的は、様々な形状の被搬送物を搬送することが可能な搬送システム、搬送用治具および搬送方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示の搬送システムは、少なくとも部分的に可撓性を有する環状部と、環状部に設けられる非可撓性部材と、環状部の一部を連結または開放するコネクタと、を含む搬送用治具と、吸引装置と、支持爪と、コネクタにより環状部の一部が連結され、環状部が被搬送物と接続された状態で、吸引装置により非可撓性部材を吸い付けて引き上げ、非可撓性部材が引き上げられた状態で、環状部により形成される閉ループに支持爪を通し、支持爪により環状部を支持した状態で、支持爪により被搬送物を搬送する制御装置と、を含む搬送装置と、を備える。
【０００７】
環状部は、少なくとも部分的に可撓性を有する第１環状部と、第１環状部に接続され、少なくとも部分的に可撓性を有する第２環状部と、を含み、非可撓性部材は、第１環状部に設けられ、コネクタは、第２環状部の一部を連結または開放し、制御装置は、コネクタにより第２環状部の一部が連結され、第２環状部が被搬送物と接続された状態で、吸引装置により非可撓性部材を吸い付けて引き上げ、非可撓性部材が引き上げられた状態で、第１環状部により形成される閉ループに支持爪を通し、支持爪により第１環状部を支持した状態で、支持爪により被搬送物を搬送してもよい。
【０００８】
非可撓性部材は、強磁性体であり、吸引装置は、電磁石であってもよい。
【０００９】
搬送装置は、支持爪および電磁石が取り付けられるリンク部を有するロボットアームを含み、リンク部の内部または側部には、リンク部の軸方向に延在するシャフトが軸方向に摺動可能に設けられ、電磁石は、シャフトと接続され、リンク部と同軸上に配置されてもよい。
【００１０】
制御装置は、非可撓性部材の姿勢を特定し、搬送用治具に対する支持爪の姿勢を非可撓性部材の姿勢に応じて変化させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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