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公開番号2024159110
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074890
出願日2023-04-28
発明の名称管内検査装置、管内検査システム、管内検査方法、およびプログラム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類G01N 21/954 20060101AFI20241031BHJP(測定;試験)
要約【課題】管の異常な部分に対する適切な撮影を容易に行えるようにすること。
【解決手段】実施形態の管内検査装置は、管内を撮影するカメラの映像に基づき、当該映像の中の異常の診断対象となる主領域に映り得る管の異常の検知を行うとともに、当該映像の中の前記主領域よりも管の奥側または手前側を映す副領域に映り得る管の異常の検知を行う検知部と、前記カメラの操作を案内する情報を生成するカメラ操作サポート部とを具備し、前記カメラ操作サポート部は、前記副領域から管の異常が検知された場合、当該副領域に映る管の異常が前記主領域に映るように前記カメラを移動させる操作を案内する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
管内を撮影するカメラの映像に基づき、当該映像の中の異常の診断対象となる主領域に映り得る管の異常の検知を行うとともに、当該映像の中の前記主領域よりも管の奥側または手前側を映す副領域に映り得る管の異常の検知を行う検知部と、
前記カメラの操作を案内する情報を生成するカメラ操作サポート部と、
を具備し、
前記カメラ操作サポート部は、前記副領域から管の異常が検知された場合、当該副領域に映る管の異常が前記主領域に映るように前記カメラを移動させる操作を案内する、
管内検査装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記情報を、画面表示および音声のいずれか一方または両方の形態で出力する出力処理部をさらに具備する、
請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項３】
前記主領域は、円環の形状をなす領域であり、
前記副領域は、前記主領域の内側または外側にある領域である、
請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項４】
前記検知部は、
前記カメラの移動が前進の場合、前記主領域の内側に前記副領域があるものと認識して前記検知を行い、
前記カメラの移動が後退の場合、前記主領域の外側に前記副領域があるものと認識して前記検知を行う、
請求項３に記載の管内検査装置。
【請求項５】
前記カメラ操作サポート部は、
前記副領域から管の異常が検知された場合、管内における当該異常の位置を求め、その位置と前記カメラの位置とから前記カメラを移動させる移動距離を求め、前記移動距離に基づき前記カメラの移動および一時停止の操作を案内する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の管内検査装置。
【請求項６】
前記カメラ操作サポート部は、
前記副領域から管の異常が検知されない場合、当該異常が検知されるまで前記カメラを継続して移動させる操作を案内する、
請求項５に記載の管内検査装置。
【請求項７】
前記カメラ操作サポート部は、
前記副領域から管の異常が検知されない状態が一定距離以上もしくは一定時間以上継続する場合、前記カメラの移動速度を上げる操作を案内する、
請求項６に記載の管内検査装置。
【請求項８】
前記カメラ操作サポート部は、
管内が一定以上の視界不良の状態にある場合、当該状態が解消されるまで前記カメラを継続して移動させる操作を案内する、
請求項５に記載の管内検査装置。
【請求項９】
前記カメラ操作サポート部は、
管内が一定以上の視界不良の状態と一定以上の視界良好の状態とを繰り返す場合、当該繰り返しが解消されるまで前記カメラの移動速度を下げる操作を案内する、
請求項５に記載の管内検査装置。
【請求項１０】
前記カメラ操作サポート部は、
前記映像に映る管の中心位置が当該映像の中心から一定以上離れている場合、前記カメラの向きを調節する操作を案内する、
請求項１に記載の管内検査装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、管内検査装置、管内検査システム、管内検査方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
水道管などの管は、長年の使用により管内に堆積物やサビなどが生じると、異物の堆積・付着や、管の内面の劣化・剥離などが起こり、管内に各種の異常が生じる。
【０００３】
水道管などの管内検査においては、例えば管内をカメラであらかじめ撮影し、撮影を終えたカメラの映像に基づいて当該管内の異常の有無、異常の種類、異常のレベル（またはランク）などの診断を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６６６８１０６号公報
特許第５７６４２３８号公報
特開２０１９－１３８７５４号公報
特開２００４－０６９７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
カメラで撮影した映像に基づいて管の異常の有無などを判定する方法は多数提案されている。例えば撮影した映像から最適な画像を合成・選定した上でその画像を用いて異常の有無などを判定する方法などが知られている。しかし、管の異常な部分が適切に撮影されていないと（例えば異常な部分が遠方に映っていたり、あるいは画像の周縁側に映っていたりすると）、その部分が不鮮明となり、当該異常のレベル判定などの具体的な診断を正しく行うことが難しくなる。
【０００６】
発明が解決しようとする課題は、管の異常な部分に対する適切な撮影を容易に行うことを可能にする、管内検査装置、管内検査システム、管内検査方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の管内検査装置は、管内を撮影するカメラの映像に基づき、当該映像の中の異常の診断対象となる主領域に映り得る管の異常の検知を行うとともに、当該映像の中の前記主領域よりも管の奥側または手前側を映す副領域に映り得る管の異常の検知を行う検知部と、前記カメラの操作を案内する情報を生成するカメラ操作サポート部とを具備し、前記カメラ操作サポート部は、前記副領域から管の異常が検知された場合、当該副領域に映る管の異常が前記主領域に映るように前記カメラを移動させる操作を案内する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る管内検査装置の構成の一例を示す図である。
図２は、管内検査装置による管内検査に使用するカメラ３が管内に挿入された状態の一例を示す図である。
図３は、カメラ４の移動する方向が前進する方向（前方）である場合に検知部３０が認識する主領域と副領域とを表す図である。
図４は、カメラ４の移動する方向が後退する方向（後方）である場合に検知部３０が認識する主領域と副領域とを表す図である。
図５は、カメラ４が前進する前の映像の例を示す図である。
図６は、カメラ４が前進した後の映像の例を示す図である。
図７は、カメラ４が後退する前の映像の例を示す図である。
図８は、カメラ４が後退した後の映像の例を示す図である。
図９は、副領域Ａ２，Ａ３に管の異常が存在しない場合の映像の例を示す図である。
図１０は、管内が大量の浮遊物があるために一定以上の視界不良の状態にある場合の映像の例を示す図である。
図１１は、映像に映る管の中心が当該映像の中心から一定以上離れている場合の映像の例を示す図である。
図１２は、映像の中に異常が存在しないときの画面表示例を示す図である。
図１３は、映像の中に異常が存在するときの画面表示例を示す図である。
図１４は、管内検査装置１の基本的な動作の一例を示すフローチャートである。
図１５は、主に検知部３０およびカメラ操作サポート部５０により行われるカメラ移動サポート処理の動作の一例を示すフローチャートである。
図１６は、主に検知部３０およびカメラ操作サポート部５０により行われるカメラ向き調節サポート処理の動作の一例を示すフローチャートである。
図１７は、図１の構成の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。
【００１０】
（構成）
図１に、実施形態に係る管内検査装置の構成の一例を示す。また、図２に、管内検査装置による管内検査に使用するカメラが管内に挿入された状態の一例を示す。なお、図１に示される個々の要素の機能の一部または全部は、コンピュータ（ＰＣ）に実行させるためのプログラムとして実現することが可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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