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公開番号2024155571
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023070393
出願日2023-04-21
発明の名称処理装置、移動体、移動制御システム、概形検出方法及びプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241024BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の移動方向に存在する他の移動体の概形を検出する。
【解決手段】処理装置は、物体を検知して移動する移動体の概形を検出する。前記処理装置は、物体形状復元部を備える。物体形状復元部は、第1移動体に搭載されたセンサによる観測データと、第2移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースの参照結果とを用いて、前記観測データから前記第2移動体の形状を推定する。
【選択図】図3B
特許請求の範囲【請求項１】
物体を検知して移動する移動体の概形を検出する処理装置であって、
第１移動体に搭載されたセンサによる観測データと、第２移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースの参照結果とを用いて、前記観測データから前記第２移動体の形状を推定する物体形状復元部
を備える処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記物体形状復元部は、
前記センサによる観測データを用いて前記データベースを参照して、前記参照結果として前記第２移動体の概形情報を得る
請求項１記載の処理装置。
【請求項３】
前記センサによる観測データと前記物体形状復元部によって復元された第２移動体の形状を示す概形情報とに基づいて、障害物を示す障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報に基づいて移動の目標位置までの経路を生成する経路生成部と、
前記経路をもとに前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、
を備える請求項１記載の処理装置。
【請求項４】
前記第２移動体及びコントローラと通信する通信部
を備え、
前記物体形状復元部は、
前記第２移動体及びコントローラの何れかから前記通信部を介して前記第１移動体又は前記第２移動体の走行情報を取得して、前記第１移動体の移動を制御するための情報を更新する
請求項１記載の処理装置。
【請求項５】
前記障害物情報を提示する状態提示部
を備える請求項３記載の処理装置。
【請求項６】
物体を検知して移動する移動体であって、
第１移動体に搭載されて、観測範囲内に存在する第２移動体の形状の少なくとも一部を検出するセンサと、
前記センサによる観測データと、第２移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースの参照結果とを用いて、前記観測データから前記第２移動体の形状を推定する物体形状復元部と
を備える移動体。
【請求項７】
前記第１移動体のセンサ取付部の形状と前記第１移動体を識別可能な情報の何れかを提示する形状情報提示部
を備え、
前記センサは、
前記形状情報提示部による前記提示を検出する
請求項６記載の移動体。
【請求項８】
前記センサは、LRF(Laser Range Finder)を含む、
請求項６又は請求項７記載の移動体。
【請求項９】
請求項６又は請求項７記載の移動体である第１移動体と、
第２移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースと
を備える移動制御システム。
【請求項１０】
障害物を検知して移動する移動体による概形検出方法であって、
第１移動体に搭載されたセンサによる観測データと、第２移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースの参照結果とを用いて、前記観測データから前記第２移動体の形状を推定する過程
を含む概形検出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、処理装置、移動体、移動制御システム、概形検出方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
センサを具備した移動ロボット（移動体）には、その周辺の物の在否及び位置に関する情報を得るために周囲環境を計測するものがある。自律移動中の移動ロボットは、例えば、事前に作成された周辺環境の地図情報とセンサの計測結果とに基づいて自らの位置を推定する。その際、センサの計測結果に地図情報に記載のないものが含まれていた場合に、そのものを障害物として扱うことできる。これにより、移動ロボットは、その障害物等を回避しながら走行することができる。
なお、共通する環境下で移動する移動ロボットが増加すると、移動中に他の移動ロボットを検出・近接する機会が増加する。このような場合、移動ロボットの近傍に存在する障害物の形状をより適正に検出できることが要求される。しかしながら、移動ロボットに取り付けたセンサの位置などにより、その移動ロボットの移動方向に存在する他の移動ロボットの形状を適正に検出できないことがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０７－１２９２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、移動体の移動方向に存在する他の移動体の概形を検出することができる処理装置、移動体、移動制御システム、概形検出方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の処理装置は、物体を検知して移動する移動体の概形を検出する。前記処理装置は、物体形状復元部を持つ。物体形状復元部は、第１移動体に搭載されたセンサによる観測データと、第２移動体のセンサ取付部の形状に対応付けられた概形情報を含むデータベースの参照結果とを用いて、前記観測データから前記第２移動体の形状を推定する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１の実施形態の移動制御システムの適用場所の一例を示す模式図。
第１の実施形態の移動制御システムの適用場所の一例を示す模式図。
第１の実施形態の移動ロボットの平面図。
第１の実施形態の移動ロボットによる物体の検出について説明するための図。
第１の実施形態の移動ロボットによる物体の検出について説明するための図。
第１の実施形態の移動制御システムの構成図。
第１の実施形態の記憶部に格納されるデータを示す図。
第１の実施形態の走行情報を説明するための図。
実施形態の予定占有空間情報の一例を説明するための図。
実施形態の形状情報ＤＢ３００の構成図。
実施形態の移動ロボットの移動制御に係る処理のフローチャート。
実施形態を適用するシナリオの前提条件の一例を示す図。
図７Ａのシナリオにおいてセンサによって検出された位置を示す図。
図７Ａのシナリオにおいてセンサによって検出された移動ロボットの位置を示す図。
図７Ａのシナリオの比較例を説明するための図。
実施形態の移動ロボット間の通信を利用した予定占有空間の調整について説明するための図。
実施形態の移動ロボット間の通信を利用した予定占有空間の調整について説明するための図。
実施形態の移動ロボット間の通信を利用した予定占有空間の調整について説明するための図。
比較例の移動ロボット間の通信を利用した予定占有空間の調整について説明するための図。
第２の実施形態の移動制御システムの構成図。
第２の実施形態の移動ロボットの移動制御に係る処理のフローチャート。
第３の実施形態の移動制御システムの構成図。
第４の実施形態の移動制御システムの構成図。
第２の実施形態の移動制御システムを説明するための図。
実施形態の上位システム５００のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の処理装置、移動体、移動制御システム、概形検出方法及びプログラムを、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一又は類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。なお、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。実施形態の移動ロボット１００、４００は、移動ロボットの一例である。
【０００８】
また先に、＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、及び－Ｚ方向について定義する。＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、及び－Ｙ方向は、移動ロボットが移動する床面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、例えば、移動ロボット１００の１つの移動方向であり、「前方」と称されることがある。－Ｘ方向は、＋Ｘ方向とは反対方向であり、「後方」と称されることがある。＋Ｘ方向と－Ｘ方向とを区別しない場合は、単に「Ｘ方向」と称する。＋Ｙ方向及び－Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば略直交する）方向であり、車両本体１０の車幅方向、又は「側方」と称されることがある。＋Ｙ方向と－Ｙ方向は互いに反対方向である。＋Ｙ方向と－Ｙ方向とを区別しない場合は、単に「Ｙ方向」と称する。＋Ｚ方向及び－Ｚ方向は、Ｘ方向及びＹ方向とは交差する（例えば略直交する）方向であり、例えば鉛直方向である。＋Ｚ方向は、上方に進む方向である。－Ｚ方向は、＋Ｚ方向とは反対方向である。＋Ｚ方向と－Ｚ方向とを区別しない場合は、単に「Ｚ方向」と称する。なお、本明細書でいう「前方」、「後方」、「側方」、「車幅方向」などの用語は、説明の便宜上、移動ロボット１００の１つの移動方向を基準とした視点で表現されたものである。ただし、移動ロボット１００の移動方向は、＋Ｘ方向に限らない。移動ロボット１００は、－Ｘ方向や＋Ｙ方向、－Ｙ方向に移動可能であってもよい。移動ロボット１００は、上記の並進移動のほかに、Ｚ方向の軸周りに回転移動してもよい。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１Ａと図１Ｂは、第１の実施形態の移動制御システム１の適用場所の一例を示す模式図である。図２は、第１の実施形態の移動ロボット１００の平面図である。図３Ａと図３Ｂは、第１の実施形態の移動ロボット１００による物体の検出について説明するための図である。
【００１０】
実施形態の移動制御システム１は、移動ロボット１００の一部又は全部を備える。移動ロボット１００は、移動制御システム１の一例であってよい。移動制御システム１は、移動ロボット１００の一部として形成されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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