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公開番号2024154072
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023067684
出願日2023-04-18
発明の名称フォークリフト
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20241023BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができるフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフトは、車体と、車体に設けられて上下方向に延びるマストと、車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、フォークをマストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、フォークをマストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、フォークが基準高さ以上である場合に検出部をフォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、フォークが基準高さを下回った場合に検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられて上下方向に延びるマストと、
前記車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、前記フォークを前記マストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、前記フォークを前記マストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、
前記フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように前記荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、前記検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、
前記フォークが基準高さ以上である場合に前記検出部を前記フォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、前記フォークが前記基準高さを下回った場合に前記検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、
を備えるフォークリフト。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記センサ移動機構は、
前記フォークに対して上下方向に相対的にスライド移動可能に設けられ、上下方向に延びるスライドガイドと、
前記スライドガイドの下端に設けられ、前記検出部が収納されるセンサ収納部と、
を有する請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記センサ移動機構は、
前記マストの下端部に取り付けられて前方に突出し、前記センサ収納部を載置可能なメカストッパをさらに有する請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記メカストッパは、車幅方向に対向して配置された一対の前記マストに車幅方向に架け渡されている請求項３に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、フォークリフトに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、マストにカメラが設けられたフォークリフトが開示されている。このフォークリフトは、カメラで撮像した画像に基づいてフォークの位置制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１８１８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のフォークリフトでは、マストよりも高い棚に配置された荷物を荷降ろしする際、保持した荷物によってセンシング領域が遮られ、フォークの前方を良好にセンシングすることができない。
【０００５】
また、カメラ等の検出部をフォークリフトの車幅方向外側に配置することも考えられる。しかしながら、この場合だと、検出部が車幅方向外側に突出する。このため、検出部が障害物に接触しないよう、フォークリフトの動作が制限されてしまう。
【０００６】
これらを踏まえると、検出部はフォークの下面に集約されることが望ましい。しかしながら、この場合だと、フォークの降下収納時に検出部と床面とが干渉することが想定される。
【０００７】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができるフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本開示に係るフォークリフトは、車体と、前記車体に設けられて上下方向に延びるマストと、前記車体よりも前方に配置され前後方向に延びるツメ部を有したフォーク、前記フォークを前記マストに対して上下方向に移動させる昇降機構、及び、前記フォークを前記マストに対して車幅方向に移動させるサイドシフト機構を有する荷役装置と、前記フォークに対して上下方向に相対移動可能となるように前記荷役装置に設けられて前方の情報を検出可能な検出部を有し、前記検出部が検出した情報から前方をセンシング可能なセンサ装置と、前記フォークが基準高さ以上である場合に前記検出部を前記フォークよりも下方に位置するセンシング位置に移動させるとともに、前記フォークが前記基準高さを下回った場合に前記検出部をフォークの下端よりも上方に位置する退避位置に移動させるセンサ移動機構と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示のフォークリフトによれば、荷役作業中に前方を良好にセンシングしつつ、検出部と床面との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
本開示の実施形態に係る検出部がセンシング位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
本開示の実施形態に係る検出部が退避位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
本開示の実施形態に係る検出部が退避位置に位置する場合のセンサ移動機構を車幅方向から見た図である。
本開示の実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の流れを示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
本開示の実施形態に係るフォークリフトの荷役作業の説明する模式図である。
本開示の変形例に係る検出部が退避位置に位置する場合のフォーク周辺の機構を示す正面図である。
本開示の変形例に係る検出部が退避位置に位置する場合のセンサ移動機構を車幅方向から見た図である。
本開示の実施形態に係るハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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