特許ウォッチ

公開番号2024152355
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066501
出願日2023-04-14
発明の名称搬送装置、移載装置及び搬送方法
出願人TOPPANホールディングス株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B07C 5/10 20060101AFI20241018BHJP(固体相互の分離;仕分け)
要約【課題】搬送される対象物を所定の向きで包装容器上に整列させる搬送装置、移載装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】一実施形態にかかる搬送装置は、第1搬送速度で、対象物2を第1搬送経路A1に沿って搬送する第1搬送機構27と、第1搬送経路A1の下流に配置され、第1搬送速度よりも高速である第2搬送速度で、第1搬送経路A1から供給された対象物2を第2搬送経路A2に沿って搬送する第2搬送機構26と、第2搬送経路A2の上方から対象物2を撮影した撮影画像の情報を取得し、画像の情報に基づく対象物2の姿勢情報を検出して出力する検出装置50と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１搬送速度で、対象物を第１搬送経路に沿って搬送する第１搬送機構と、
前記第１搬送経路の下流に配置され、前記第１搬送速度よりも高速である第２搬送速度で、前記第１搬送経路から供給された前記対象物を第２搬送経路に沿って搬送する第２搬送機構と、
前記第２搬送経路の上方から前記対象物を撮影した撮影画像の情報を取得し、前記撮影画像の情報に基づく前記対象物の姿勢情報を検出して出力する検出装置と、を備えた搬送装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記第１搬送機構および前記第２搬送機構は、前記対象物が横臥状態で載置される搬送面を備え、
前記第１搬送機構の下流側の端部における前記搬送面と、前記第２搬送機構の上流側の端部における前記搬送面の高さは略同じである、請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記撮影画像は、前記第２搬送機構による前記対象物の搬送方向と略直交する方向における、前記第２搬送機構の前記搬送面の端部の画像を含まない、請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の搬送装置と、
搬送される前記対象物を保持及び解放可能であるとともに、前記第２搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドと、
前記姿勢情報に基づいて前記保持ハンドの動作を制御するコントローラと、を備えた移載装置。
【請求項５】
前記姿勢情報は、前記第２搬送経路における前記対象物の搬送方向に対する、前記対象物の回転角と、前記撮影画像における前記対象物の基準点の座標と、を含む請求項４記載の移載装置。
【請求項６】
前記対象物の回転角は、前記撮影画像における、前記対象物の最小外接矩形の長辺と、前記搬送方向とが成す角度である、請求項５記載の移載装置。
【請求項７】
前記対象物の基準点の座標は、前記撮影画像における、前記対象物が前記保持ハンドにより把持される部分の座標である、請求項５記載の移載装置。
【請求項８】
第１搬送機構により、第１搬送速度で、対象物を第１搬送経路に沿って搬送し、
前記第１搬送経路の下流に配置された第２搬送機構により、前記第１搬送速度よりも高速である第２搬送速度で、前記第１搬送経路から供給された前記対象物を第２搬送経路に沿って搬送し、
前記第２搬送経路の上方から前記対象物を撮影した撮影画像の情報を取得し、前記撮影画像の情報に基づく前記対象物の姿勢情報を検出して出力する、搬送方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作物などの対象物を搬送および移載する、搬送装置、移載装置及び搬送方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
野菜や果実といった農作物は耕地から収穫された後、集出荷場に集約され、卸売り、小売り各店舗まで配送されることで消費者の元に届けられる。この流通過程において集出荷場では、農作物に対し、洗浄、検査、選果等の作業が行われている。農作物は、任意の個体数に整列された後、洗浄や検査、選果といった作業を受け、包装容器内に移設され梱包される。一般的に、この様な作業は人力にて行われているが、一定の処理能力、品質確保、少人化を図るため、農作物をコンベア等で搬送しつつ、上記一連の作業を人手に寄らずに行うことが検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１５９２２３号公報
【非特許文献】
【０００４】
「東都生協機関誌ＭＯＧＭＯＧ２０２２年７・８月号」２－３頁、「今月の産地橋田農園」、２０２２年７月１０日発行、ＵＲＬ：https://www.tohto-coop.or.jp/mogmog/2022%E5%B9%B47%E3%83%BB8%E6%9C%88%E5%8F%B7/
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
農作物の中には、例えば出荷用の段ボールなどの包装容器内に、所定の向きとなるように整列される種類がある。例えば、きゅうり、ゴーヤ、人参等である。これらは略円柱形状であって、大きさや曲がり方に個体差がある不定形な形状である。このため、搬送される対象物の姿勢を精度よく検出し、ロボットハンド等により対象物を適切に把持する技術が求められる。
【０００６】
そこで、本発明は搬送される対象物の姿勢を精度よく検出する、搬送装置、移載装置及び搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様による搬送装置は、第１搬送速度で、対象物を第１搬送経路に沿って搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送経路の下流に配置され、前記第１搬送速度よりも高速である第２搬送速度で、前記第１搬送経路から供給された前記対象物を第２搬送経路に沿って搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送経路の上方から前記対象物を撮影した撮影画像の情報を取得し、前記画像の情報に基づく前記対象物の姿勢情報を検出して出力する検出装置と、を備える。
【０００８】
本発明の第２態様による移載装置は、第１態様による搬送装置と、搬送される前記対象物を保持及び解放可能であるとともに、前記第２搬送経路に対して接離可能に構成される保持ハンドと、前記姿勢情報に基づいて前記保持ハンドの動作を制御するコントローラと、を備える。
【０００９】
本発明の第３態様による搬送方法は、第１搬送機構により、第１搬送速度で、対象物を第１搬送経路に沿って搬送し、前記第１搬送経路の下流に配置された第２搬送機構により、前記第１搬送速度よりも高速である第２搬送速度で、前記第１搬送経路から供給された前記対象物を第２搬送経路に沿って搬送し、前記第２搬送経路の上方から前記対象物を撮影した撮影画像の情報を取得し、前記画像の情報に基づく前記対象物の姿勢情報を検出して出力する方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、搬送される対象物の姿勢を精度よく検出する、搬送装置、移載装置及び搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許