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公開番号2025016107
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-31
出願番号2023119163
出願日2023-07-21
発明の名称車載画像処理装置
出願人日立Astemo株式会社
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類G06T 7/593 20170101AFI20250124BHJP(計算;計数)
要約【課題】効率的に対象物までの距離を計測することができる車載画像処理装置を提供する。
【解決手段】視点の異なる複数の画像を撮像する複数の撮像装置から画像を取得する画像取得部B03と、前記複数の撮像装置の基線方向に直交する平面上の任意の光軸である複数の光軸候補について優先度を判定する平行化光軸優先度判定部B07と、前記優先度が判定された光軸候補のうち少なくとも一つの光軸を用いて、複数の前記画像を平行化処理して出力する平行化処理部B04と、前記平行化処理部B04から出力される複数の画像に基づいて、視差を求める視差演算部B05と、前記視差に基づいて、(前記画像内の)物体を検知する物体検知部B06と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された撮像装置であって、視点の異なる複数の画像を撮像する複数の撮像装置から画像を取得する画像取得部と、
前記複数の撮像装置の基線方向に直交する平面上の任意の光軸である複数の光軸候補について優先度を判定する平行化光軸優先度判定部と、
前記優先度が判定された光軸候補のうち少なくとも一つの光軸を用いて、複数の前記画像を平行化処理して出力する平行化処理部と、
前記平行化処理部から出力される複数の画像に基づいて、視差を求める視差演算部と、
前記視差に基づいて、物体を検知する物体検知部と、
を備える車載画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化処理前の画像と前記複数の光軸候補を用いて前記平行化処理を行った後の画像との空間分解能の変化を求める空間分解能演算部をさらに備え、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記空間分解能の変化に基づいて、前記優先度を判定する、車載画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載された車載画像処理装置であって、
前記複数の光軸候補を用いて前記平行化処理を行った後の画像において、検知対象とする物体の占める物体検知範囲を求める検知範囲演算部を備え、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記物体検知範囲に基づいて、前記優先度を判定する、車載画像処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載された車載画像処理装置であって、
前記複数の光軸候補を用いて前記平行化処理を行った後の画像を用いて視差を求めた場合の前記視差の測定精度を推定する測定精度推定部を備え、
前記平行化光軸優先度判定部は、推定された前記測定精度に基づいて、前記優先度を判定する、車載画像処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両の動作状態に基づいて、前記優先度を変更する、車載画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両の速度が所定値を下回る場合、前記複数の光軸候補の中で前記車両の周辺路面に向かう光軸の優先度を高く設定する、車載画像処理装置。
【請求項７】
請求項５に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両の運転支援機能がパーキングアシストを実行している場合、前記複数の光軸候補の中で前記車両の周辺路面に向かう光軸の優先度を高く設定する、車載画像処理装置。
【請求項８】
請求項５に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両の速度が所定値を上回る場合、前記複数の光軸候補の中で前記車両の周辺路面に略平行な光軸の優先度を高く設定する、車載画像処理装置。
【請求項９】
請求項５に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両が交差点に進入したと判断された場合に、前記複数の光軸候補の中で前記車両の周辺路面に略平行な光軸の優先度を高く設定する、車載画像処理装置。
【請求項１０】
請求項５に記載された車載画像処理装置であって、
前記平行化光軸優先度判定部は、前記車両の運転支援機能が前記撮像装置の校正を行う場合、前記撮像装置の校正用の機材を撮像する上で好適になるような光軸の優先度を高く設定する、車載画像処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転や高度安全運転支援システムにおいて高度に周辺環境を理解するシステムに好適な車載画像処理装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転や高度安全運転支援システムの実現においては、外界を監視し、障害物やレーン情報など自車走行に必要な物体を検知するカメラの重要性が高まっている。
【０００３】
特に、検知性能を高めるために自車にカメラを複数台搭載し、自車周囲の情報を取得し、外界認識機能を実現している。
【０００４】
このような外界を認識するカメラの種類として、単眼カメラと、複数のカメラを使用したステレオカメラがある。ステレオカメラは、所定の間隔の２つのカメラで撮影された視点の異なる２つの画像の重複領域の視差を利用して、撮影された物体までの距離を計測することができる。
【０００５】
ステレオカメラでは複数のカメラを用いて距離を測定することで、前方の物体までの衝突危険度を的確に把握することができる。距離の計算は、一つのSoC（System on the Chip）などの計算資源に、複数のカメラを接続して画像を集約し、画像同士の対応関係を画像にアクセスしながら導出して距離を求める手法が一般的である。
【０００６】
ステレオカメラの原理で対象物までの距離を測定する際に、入力した画像において２つの画像上の物体が同一ラインに並ぶように変形する処理を平行化処理と呼ぶ。平行化処理は、画像の歪み補正や画像の回転・射影変換等を施す必要がある。この平行化処理においては、平行化後の光軸を定める必要が有り、これは二つのカメラの位置を結ぶ基線に直交する軸であれば重複領域が含まれる範囲においてはどのように取っても良い。例えば特許文献１においては、前方を向いたステレオカメラにおいて平行化後の光軸を路面側に向けるように設定するような技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０１９－１６３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ステレオカメラの原理に基づく三次元計測は、前方に配置したカメラ群に限らず、周辺に配置されたステレオカメラにおいても実施が可能である。周辺に設置されたステレオカメラにおいては、歪みの大きい画像同士が組み合わされたり基線が斜めになるなど自由度が高く、光軸の設定によっては検知能力や測定精度に影響を及ぼし、測定性能低下を招く。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、効率的に対象物までの距離を計測することができる車載画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明に係る車載画像処理装置は、車両に搭載された撮像装置であって、視点の異なる複数の画像を撮像する複数の撮像装置から画像を取得する画像取得部と、前記複数の撮像装置の基線方向に直交する平面上の任意の光軸である複数の光軸候補について優先度を判定する平行化光軸優先度判定部と、前記優先度が判定された光軸候補のうち少なくとも一つの光軸を用いて、複数の前記画像を平行化処理して出力する平行化処理部と、前記平行化処理部から出力される複数の画像に基づいて、視差を求める視差演算部と、前記視差に基づいて、物体を検知する物体検知部と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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