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公開番号2024144797
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023056910
出願日2023-03-31
発明の名称制御装置、制御方法および作業機械
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20241004BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】旋回体が旋回する方向を自動で判断することができる制御装置、制御方法および作業機械を提供する。
【解決手段】制御装置は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定する旋回方向設定部を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、
前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定する旋回方向設定部
を備える制御装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
積込対象との干渉を回避するための干渉回避点を設定する基準点設定部を備え、
前記旋回方向設定部は、前記干渉回避点を向く方向に前記旋回方向を設定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記旋回方向設定部は、上方からの平面視で運搬車両の運転室と作業具とが重ならない方向に前記旋回方向を設定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記旋回方向設定部は、旋回最小角となる方向に前記旋回方向を設定する
請求項１または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記旋回方向設定部は、前記運搬車両の前方が前記作業機械を向く場合、旋回を実施させない
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記作業具を目標位置へと移動させるための操作指令信号を生成して出力する操作指令信号生成部を備え、
前記操作指令信号生成部は、前記作業具を荷下ろしの前記目標位置に対応する第１目標点へ移動させる第１旋回制御または前記作業具を荷積みの前記目標位置に対応する第２目標点へ移動させる第２旋回制御を行うための操作指令信号を生成する
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、
前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定するステップ
を含む制御方法。
【請求項８】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、
作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、
前記旋回体と前記作業機を制御する制御装置と
を備える作業機械であって、
前記制御装置は、前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定する旋回方向設定部
を備える作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法および作業機械に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、旋回体と作業機を備える積み込み機械の制御装置であって、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動を自動化することができる制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に変更例として記載されているように、特許文献１に記載されている制御装置は、手動操作による積み込み作業および掘削作業と、積み込み位置および掘削位置間の旋回及び作業機の移動の自動化とを組み合わせることができる。ところで、積み込み作業または掘削作業を行った後、掘削位置または積み込み位置へ向けて、左右の旋回方向を特定することは容易でない。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、旋回体が旋回する方向を自動で判断することができる制御装置、制御方法および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定する旋回方向設定部を備える制御装置である。
【０００７】
また、本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定するステップを含む制御方法である。
【０００８】
また、本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、前記旋回体と前記作業機を制御する制御装置とを備える作業機械であって、前記制御装置は、前記作業具を目標位置へ移動させるために前記旋回体が旋回する方向を設定する旋回方向設定部を備える作業機械である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の制御装置、制御方法および作業機械は、旋回体が旋回する方向を自動で判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
本開示の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
本開示の実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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