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公開番号2024144609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2024119481,2023035329
出願日2024-07-25,2018-08-30
発明の名称車両に搭載されたマネージャ
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人小笠原特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20241003BHJP(車両一般)
要約【課題】本発明は、運転支援アプリケーションから出力された要求の調停処理を容易に行うことができるマネージャを提供する。
【解決手段】車両に搭載されたマネージャであって、複数のADASアプリケーションから複数の第1の要求を受け付ける第1受付部と、第1の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて、第2の要求を算出する算出部と、第2の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配する分配部と、複数のADASアプリケーションに対し、車両の推定加速度を出力する出力部と、を備える、マネージャ。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載されたマネージャであって、
複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の第１の要求を受け付ける第１受付部と、
前記第１の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、第２の要求を算出する算出部と、
前記第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する分配部と、
前記複数のＡＤＡＳアプリケーションに対し、車両の推定加速度を出力する出力部と、
を備える、マネージャ。
続きを表示（約 230 文字）【請求項２】
車両に搭載されたマネージャであって、
複数の運転支援システムから複数の第１の要求を受け付ける第１受付部と、
前記第１の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、第２の要求を算出する算出部と、
前記第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する分配部と、
前記複数の運転支援システムに対し、車両の推定加速度を出力する出力部と、
を備える、マネージャ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたマネージャに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドライバ操作に基づくエンジンに対する駆動要求と、運転支援システムからエンジンへの駆動要求とを調停する調停手段を備えた、車両の制御装置が記載されている。特許文献１に記載の調停手段は、ドライバ操作に基づく駆動要求の目標値と、ドライバ操作以外に基づく駆動要求の目標値とを同じ物理量に変換してから調停を行う。調停手段は、物理量を変換する前の目標値を保持している。調停手段は、調停の結果、選択された目標値を元の物理量に逆変換する必要がある場合には、保持している目標値を用いてエンジンの目標制御量を算出することにより、物理量の変換及び逆変換による誤差や有効桁数の減少を回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１２０３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自動運転や自動駐車といった、車両に実装される運転支援システム（運転支援アプリケーション）が増加している。運転支援システムの種類が増えると、一つのアクチュエータに対する駆動要求も増えるため、特許文献１に記載の方法では、調停処理が煩雑となる。
【０００５】
それ故に、本発明は、運転支援アプリケーションから出力された要求の調停処理を容易に行うことができるマネージャを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様は、車両に搭載されたマネージャであって、複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の第１の要求を受け付ける第１受付部と、第１の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて、第２の要求を算出する算出部と、第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに分配する分配部と、複数のＡＤＡＳアプリケーションに対し、車両の推定加速度を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転支援アプリケーションから出力された要求の調停処理を容易に行うことができるマネージャを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両制御システムの機能ブロック図
実施形態に係る情報処理装置の詳細な機能ブロック図
実行部から要求調停部へと出力される要求情報のデータセットのフォーマットを示す図
要求調停部から実行部へと出力される結果情報のデータセットのフォーマットを示す図
要求生成部からパワートレイン制御部へと出力される指示情報のデータセットのフォーマットを示す図
要求生成部からステアリング制御部へと出力される指示情報のデータセットのフォーマットを示す図
要求生成部からブレーキ制御部へと出力される指示情報のデータセットのフォーマットを示す図
本実施形態に係る車両制御システムにおける制御処理を説明するためのシーケンス
車両の縦方向の運動制御の一例を説明するためのグラフ
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（概要）
本発明に係る情報処理装置は、複数の運転支援アプリケーションのそれぞれからアクチュエータに対して出力される要求を調停する。情報処理装置は、複数の運転支援アプリケーションから、前後方向の運動制御量（要求加速度）と、横方向の運動制御量（舵角、ヨーレート及び回転半径の少なくとも１つ）との一方または両方を受け付け、受け付けた運動制御量に基づいて調停を行う。予め定められた情報に基づいて、複数の運転支援アプリケーションからの要求の受け付け及び調停を行うことにより、調停処理を容易に行うことができ、運転支援アプリケーションの増加にも容易に対応できる。
【００１０】
（実施形態）
＜車両制御システムの全体構成＞
図１は、実施形態に係る車両制御システムの機能ブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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