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公開番号2024143062
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055543
出願日2023-03-30
発明の名称車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/00 20060101AFI20241003BHJP(車両一般)
要約【課題】合流地形において、隣接車両が自車両と前方車両との間に安全に移動できるように、自車両と前方車両との間に又は自車両と隣接車両との間に、適切な車間距離を設定できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、前方車両が有り且つ隣接車両がある場合、自車両に対する前方車両の距離と、自車両に対する隣接車両の距離、自車両の速度とに基づいて、合流地形において隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動するか否かを推定する推定部と、隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動すると推定された場合、自車両に対する前方車両の距離と、自車両の速度とに基づいて、走行車線上における前方車両と自車両との間の第1車間距離を設定するか、又は、自車両の速度に基づいて、走行車線上における隣接車両と自車両との間の第2車間距離を設定する設定部とを有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
地図情報に基づいて、自車両の現在位置から進行方向に向かった第１の所定の範囲内に、前記自車両が走行する走行車線と隣接する隣接車線が前記走行車線と合流することにより消滅する合流地形があるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記合流地形があると判定された場合、前記自車両の周辺環境情報に基づいて、前記自車両から第２の所定の範囲内に、前記自車両の前方の前記走行車線を走行する前方車両があるか否かを判定し、且つ、前記自車両から第３の所定の範囲内に、前記隣接車線を走行する隣接車両があるか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって前記前方車両が有り且つ前記隣接車両があると判定された場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離と、前記自車両の速度とに基づいて、前記合流地形において前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定する推定部と、
前記推定部によって前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動すると推定された場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両の速度とに基づいて、前記走行車線上における前記前方車両と前記自車両との間の第１車間距離を設定するか、又は、前記自車両の速度に基づいて、前記走行車線上における前記隣接車両と前記自車両との間の第２車間距離を設定する設定部と、
を有する、ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記自車両に対する前記前方車両の距離に対して、前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動する際の前記自車両に対する前記隣接車両の距離と前記自車両の速度との関係に基づいて決定される距離を加えた値を、前記第１車間距離として設定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記前方車両と前記自車両との間に前記隣接車両が位置するように、前記第１車間距離を設定する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部は、前記自車両から第４の所定の範囲内に、前記隣接車線を走行する前記隣接車両の後方を走行する他の隣接車両があるか否かを判定し、
前記第２判定部によって前記他の隣接車両があると判定され、且つ、前記推定部によって前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動すると推定された場合、前記設定部は、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記他の隣接車両の距離と、前記自車両の速度とに基づいて、前記前方車両と前記自車両との間に、前記他の隣接車両が位置できない長さとなるように、前記第１車間距離を設定する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記自車両に対する前記前方車両の距離と前記自車両の速度との関係に基づいて決定される距離以下となるように、前記第１車間距離を設定する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記推定部は、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離と、前記自車両の速度とを変数とする回帰式を用いて、前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動する際の前記自車両に対する前記隣接車両の距離と前記自車両の速度との関係に基づいて決定される距離を、前記第２車間距離として設定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記推定部は、前記自車両に対する前記隣接車両の相対速度の絶対値が第１基準速度以上の場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離と、前記自車両の速度に基づいて、前記合流地形において前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定し、前記自車両に対する前記隣接車両の相対速度の絶対値が第１基準速度未満の場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離とに基づいて、前記合流地形において前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記推定部は、前記自車両の速度が第２基準速度以上の場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離と、前記自車両の速度とに基づいて、前記合流地形において前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定し、前記自車両の速度が第２基準速度未満の場合、前記自車両に対する前記前方車両の距離と、前記自車両に対する前記隣接車両の距離とに基づいて、前記合流地形において前記隣接車両が前記自車両の前方の前記走行車線へ移動するか否かを推定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記設定部は、前記自車両に対する前記前方車両の距離が、所定の基準距離以下の場合、前記第１車間距離を設定し、前記自車両に対する前記前方車両の距離が、前記所定の基準距離を超える場合、前記第２車間距離を設定する、請求項１から９の何れか一項に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて車両の現在位置を推定し、車両をナビルートに沿って走行するように制御する。
【０００３】
ナビルートには、自車両が走行する走行車線と隣接する隣接車線が走行車線と合流して消滅する合流地形が含まれることがある。合流地形では、隣接車線を走行する隣接車両は走行車線へ移動してくる。また、自車両の前方には、前方車両が走行車線を走行している場合がある。このような場合、自車両の自動制御システムは、前方車両と自車両との間に、隣接車両が移動可能なスペースを生成する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－１５３１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
合流地形において、隣接車両が自車両と前方車両との間に移動する際には、自車両と前方車両との間に、又は、自車両と隣接車両との間に、適切な車間距離が設定されることが好ましい。これにより、各車両の安全な走行を確保される。
【０００６】
そこで、本開示では、合流地形において、隣接車両が自車両と前方車両との間に安全に移動できるように、自車両と前方車両との間に、又は、自車両と隣接車両との間に、適切な車間距離を設定できる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、地図情報に基づいて、自車両の現在位置から進行方向に向かった第１の所定の範囲内に、自車両が走行する走行車線と隣接する隣接車線が走行車線と合流することにより消滅する合流地形があるか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって合流地形があると判定された場合、自車両の周辺環境情報に基づいて、自車両から第２の所定の範囲内に、自車両の前方の走行車線を走行する前方車両があるか否かを判定し、且つ、自車両から第３の所定の範囲内に、隣接車線を走行する隣接車両があるか否かを判定する第２判定部と、第２判定部によって前方車両が有り且つ隣接車両があると判定された場合、自車両に対する前方車両の距離と、自車両に対する隣接車両の距離と、自車両の速度とに基づいて、合流地形において隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動するか否かを推定する推定部と、推定部によって隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動すると推定された場合、自車両に対する前方車両の距離と、自車両の速度とに基づいて、走行車線上における前方車両と自車両との間の第１車間距離を設定するか、又は、自車両の速度に基づいて、走行車線上における隣接車両と自車両との間の第２車間距離を設定する設定部と、を有する、ことを特徴とする。
【０００８】
（２）（１）の車両制御装置において、設定部は、自車両に対する前方車両の距離に対して、隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動する際の自車両に対する隣接車両の距離と自車両の速度との関係に基づいて決定される距離を加えた値を、第１車間距離として設定することが好ましい。
【０００９】
（３）（２）の車両制御装置において、設定部は、前方車両と自車両との間に隣接車両が位置するように、第１車間距離を設定することが好ましい。
【００１０】
（４）（２）又は（３）の車両制御装置において、第２判定部は、自車両から第３の所定の範囲内に、隣接車線を走行する隣接車両の後方を走行する他の隣接車両があるか否かを判定し、第２判定部によって他の隣接車両があると判定され、且つ、推定部によって隣接車両が自車両の前方の走行車線へ移動すると推定された場合、設定部は、自車両に対する前方車両の距離と、自車両に対する他の隣接車両の距離と、自車両の速度とに基づいて、前方車両と自車両との間に、他の隣接車両が位置できない長さとなるように、第１車間距離を設定することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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