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公開番号2024135950
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023046871
出願日2023-03-23
発明の名称磁気ディスク装置
出願人株式会社東芝,東芝デバイス&ストレージ株式会社
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類G11B 5/596 20060101AFI20240927BHJP(情報記憶)
要約【課題】サーボ情報のサンプリング周期に適応して制御器のフィルタ特性を変える磁気ディスク装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係る磁気ディスク装置は、制御器と並列に設けられ、特定の周波数でピークを持ち、係数が感度関数と制御対象によって決まるデジタルフィルタによるループ整形フィルタを備え、サーボ情報のサンプリング周期の変化に基づいて、前記デジタルフィルタのフィルタ係数を更新する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
制御器と並列に設けられ、特定の周波数でピークを持ち、係数が感度関数と制御対象によって決まるデジタルフィルタによるループ整形フィルタを備え、
サーボ情報のサンプリング周期の変化に基づいて、前記デジタルフィルタのフィルタ係数を決定する磁気ディスク装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
少なくとも第１サンプリング周期と、前記第１サンプリング周期に対して求めた前記デジタルフィルタの第１フィルタ係数を適用した第１デジタルフィルタのゲイン特性がピークとなる周波数である第１角周波数と、前記第１角周波数と異なる第２角周波数と、前記第１フィルタ係数を求めるときに用いた第１感度パラメータとに基づいて、
前記第１サンプリング周期と異なる第２サンプリング周期に対する前記デジタルフィルタの第２フィルタ係数を求めるフィルタ係数更新部を備える請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
少なくとも前記サンプリング周期、前記第１感度パラメータ、前記第１角周波数、前記第２角周波数を用いて、前記第２フィルタ係数を算出するフィルタ係数計算部を備え、
前記フィルタ係数計算部は、前記サンプリング周期が前記第１サンプリング周期から前記第２サンプリング周期に切り替わったときに、前記第２フィルタ係数を算出して、算出した前記第２フィルタ係数を前記デジタルフィルタに適用する請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記フィルタ係数更新部は、前記第１角周波数における第１ゲインと前記第２角周波数における第２ゲインの差であるゲイン剥離量を求め、予め設定されたゲイン剥離の許容量に基づいて前記第２フィルタ係数を求める請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記フィルタ係数更新部は、前記第１角周波数における第１位相と前記第２角周波数における第２位相の差である位相剥離量を求め、予め設定された位相剥離の許容量に基づいて前記第２フィルタ係数を求める請求項４に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記ゲイン剥離の許容量を０とする請求項５に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記ゲイン剥離の許容量、位相剥離の許容量の少なくともいずれか調整をする請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記第２サンプリング周期の候補である複数の第３サンプリング周期それぞれに対して第３フィルタ係数を求め、保存するパラメータ保存部を備え、
前記フィルタ係数更新部は、前記サンプリング周期が前記第１サンプリング周期から前記第２サンプリング周期に切り替わったときに、前記パラメータ保存部から前記第２サンプリング周期に対する前記第３フィルタ係数を取得して、取得した前記第３フィルタ係数を前記デジタルフィルタに適用する請求項２に記載の磁気ディスク装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置では、回転するディスクの目標トラックにヘッドの位置を合わせるためにトラッキング制御を行う。トラッキング制御においては、ディスク上に書き込まれているサーボ情報を用いてヘッドとディスクとの位置関係を検知するが、トラッキング精度を劣化させる回転非同期外乱（ＮＲＲＯ：ＮｏｎＲｅｐｅｔｉｔｉｖｅＲｕｎ－Ｏｕｔ）などの外乱要因を抑えるために、ループ整形フィルタを用いることがある。
しかしながら、ディスクの回転数が変わる等してサーボ情報のサンプリング周期が変わると、回転非同期外乱（ＮＲＲＯ）などを抑圧するフィルタの特性が変化する可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許第５０７２３１８号明細書
米国特許第７０５４０９４号明細書
米国特許第８５０３１２４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、サーボ情報のサンプリング周期に適応して制御器のフィルタ特性を変える磁気ディスク装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る磁気ディスク装置は、制御器と並列に設けられ、特定の周波数でピークを持ち、係数が感度関数と制御対象によって決まるデジタルフィルタによるループ整形フィルタを備え、サーボ情報のサンプリング周期の変化に基づいて、前記デジタルフィルタのループ整形フィルタ係数を更新する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の構成図である。
図２は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置におけるサーボ制御部及び関連部位のブロック線図の例である。
図３は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置におけるフィルタＡ［ｚ］の周波数特性の例である。
図４は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の準備時の処理動作を示すフローチャートである。
図５は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の利用時の処理動作を示すフローチャートである。
図６は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置が第２の設計パラメータを決定する際の処理動作を示すフローチャートである。
図７は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置における第１と第２の設計パラメータの関係を説明する図である。
図８は、第２の実施形態に係る磁気ディスク装置が第２の設計パラメータを決定する際の処理動作を示すフローチャートである。
図９は、第２の実施形態に係る磁気ディスク装置のフィルタＡ［ｚ］の周波数特性の例である。
図１０は、第３の実施形態に係る磁気ディスク装置の準備時の処理動作を示すフローチャートである。
図１１は、第３の実施形態に係る磁気ディスク装置が備える第１と第２の設計パラメータの関係を示すテーブルの例である。
図１２は、第３の実施形態に係る磁気ディスク装置の利用時の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
【０００８】
（第１の実施形態）
本実施形態の磁気ディスク装置は、サーボ情報のサンプリング周期の変化を検知するとフィルタ係数を再計算し、回転非同期外乱（ＮＲＲＯ）を抑圧するフィルタを変更する。
【０００９】
図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置の構成図である。
【００１０】
磁気ディスク装置１は、データが読み書きされる磁気ディスク１１（以降、単にディスクと称することもある）を備える記憶装置であり、演算処理などのコンピュータ機能を備えた、例えば、マイクロプロセッサなどの処理装置を備える。磁気ディスク装置１は、接続されるホストシステム２から受信するコマンドなどに基づいて、ホストシステム２へデータを出力したり、ホストシステム２から入力されるデータをディスク１１に書き込んだりする。
（【００１１】以降は省略されています）

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