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公開番号2024135469
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023046166
出願日2023-03-23
発明の名称対象物追跡プログラム、対象物追跡装置及びその方法
出願人日本精機株式会社
代理人
主分類G06T 7/20 20170101AFI20240927BHJP(計算;計数)
要約【課題】対象物を好適に追跡できる対象物追跡プログラム、対象物追跡装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本実施形態における対象物追跡プログラムは、コンピュータに、撮影画像を取得する画像取得手段と、撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、撮影画像から検出対象物を検出する検出手段と、撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、検出手段が検出した検出対象物を追跡対象物として撮影画像から繰り返し検出することで、撮影画像内で追跡対象物を追跡する追跡手段と、を実行させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータに、
撮影画像を取得する画像取得手段と、
前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出手段と、
前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出手段が検出した前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡手段と、
を実行させるための対象物追跡プログラム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記検出手段は、前記検出対象物が含まれる前記撮影画像内の領域であるバウンディングボックスを検出し、
前記追跡手段は、前記バウンディングボックス内又は前記バウンディングボックスに対して所定量拡張された領域内を検出範囲として前記追跡対象物を検出する、請求項１記載の対象物追跡プログラム。
【請求項３】
前記追跡手段は、前記検出範囲で前記追跡対象物が検出された後、前記追跡手段が検出した前記追跡対象物が含まれる前記撮影画像内の領域である新規バウンディングボックスを検出し、前記新規バウンディングボックス内又は前記新規バウンディングボックスに対して所定量拡張された領域内を新規検出範囲として前記追跡対象物を検出する、請求項２記載の対象物追跡プログラム。
【請求項４】
前記第二検出方法は、パターンマッチングであり、
前記追跡手段は、前記検出手段が検出した前記検出対象物の画像と、前記追跡手段が検出した前記追跡対象物の画像と、から検出の確度を算出し、
前記検出手段は、前記確度が閾値以下となった場合、前記撮影画像から前記検出対象物を再検出し、
前記追跡手段は、前記検出手段が再検出した前記検出対象物を新規追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出する、請求項１記載の対象物追跡プログラム。
【請求項５】
前記第二検出方法は、パターンマッチングであり、
前記検出手段は、前記検出対象物を検出してから所定時間が経過した場合、前記撮影画像から前記検出対象物を再検出し、
前記追跡手段は、前記検出手段が再検出した前記検出対象物を新規追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出する、請求項１記載の対象物追跡プログラム。
【請求項６】
撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出部と、
前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出部が検出した前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡部と、を備える対象物追跡装置。
【請求項７】
撮影画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出ステップと、
前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出ステップで検出された前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡ステップと、を備える対象物追跡方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像から対象物を検出し追跡する対象物追跡システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
画像中から人間の顔をはじめとする物体を検出する技術に、ニューラルネットワークが用いられている。ニューラルネットワークを用いた検出技術は、画像データを学習することで、物体の認識処理を高精度に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－２５５３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ニューラルネットワークの一例としての畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ、Convolutional Neural Network）、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ、Deep Neural Network）等が用いられた物体の検出技術は、上述の通り高精度な検出が可能である。しかしながら、計算量が多く、検出までに時間を要する。このため、検出精度及び検出速度が両立できる技術が求められている。特に、物体を継続的に検出することで追跡することが求められる場合には、これらの両立が肝要となる。
【０００５】
本開示はこのような事情を考慮してなされたもので、対象物を好適に追跡できる対象物追跡プログラム、対象物追跡装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の対象物追跡プログラムは、上述した課題を解決するために、コンピュータに、撮影画像を取得する画像取得手段と、前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出手段と、前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出手段が検出した前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡手段と、を実行させる。
【０００７】
また、本開示の対象物追跡装置は、撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出部と、前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出部が検出した前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡部と、を備える。
【０００８】
また、本開示の対象物追跡方法は、撮影画像を取得する画像取得ステップと、前記撮影画像に含まれる検出対象物を検出可能な第一検出方法を用いて、前記撮影画像から前記検出対象物を検出する検出ステップと、前記撮影画像に含まれる前記検出対象物を検出可能な前記第一検出方法とは異なる第二検出方法を用いて、前記検出ステップで検出された前記検出対象物を追跡対象物として前記撮影画像から繰り返し検出することで、前記撮影画像内で前記追跡対象物を追跡する追跡ステップと、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の対象物追跡プログラム、対象物追跡装置及びその方法においては、対象物を好適に追跡することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における対象物追跡プログラムを実行するＨＵＤを示す図。
制御部により実行される対象物追跡処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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