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公開番号2024134987
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023045463
出願日2023-03-22
発明の名称自動搬送車
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240927BHJP(鉄道)
要約【課題】操舵のためのモータを不要とした単純な構造で全方位移動を実現する。
【解決手段】本体部と、前記本体部に対して連結する連結軸を回転中心に設けた差動二輪駆動で動作する差動二輪駆動ユニットと、を備え、前記差動二輪駆動ユニットは、前記連結軸周りの前記本体部との相対角度について、任意の角度での固定および開放する固定開放部を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
本体部と、
前記本体部に対して連結する連結軸を回転中心に設けた差動二輪駆動で動作する差動二輪駆動ユニットと、
を備え、
前記差動二輪駆動ユニットは、前記連結軸周りの前記本体部との相対角度について、任意の角度での固定および開放する固定開放部を備える、
ことを特徴とする自動搬送車。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記本体部と前記差動二輪駆動ユニットとを連結する連結部を有し、
前記連結部は、前記連結軸方向に延在する縦穴部と、
前記連結軸方向に延在し前記縦穴部に挿入する軸部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項３】
前記本体部と前記差動二輪駆動ユニットとを連結する連結部を有し、
前記連結部は、前記差動二輪駆動ユニットを前記連結軸方向に対し垂直な方向に軸支する軸支部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項４】
前記本体部と前記差動二輪駆動ユニットとを連結する連結部を有し、
前記連結部は、前記連結軸方向に延在する縦穴部と、
前記連結軸方向に延在し前記縦穴部に挿入する軸部と、
前記差動二輪駆動ユニットを前記連結軸方向に対し垂直な方向に軸支する軸支部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項５】
前記本体部と前記差動二輪駆動ユニットとを連結する連結部を有し、
前記連結部は、前記本体部に対する連結軸周りの相対角度を検知する角度検知部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項６】
前記連結軸に、荷重を付加する荷重付加機構を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項７】
前記固定開放部は、前記差動二輪駆動ユニットと前記本体部との相対角度を固定する回転ブレーキ機構を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の自動搬送車。
【請求項８】
前記固定開放部は、前記連結軸から離れた位置に、前記差動二輪駆動ユニットと前記本体部との相対角度を固定するロック機構を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の自動搬送車。
【請求項９】
前記ロック機構は、
連結ピンと、
前記連結ピンが挿入される連結孔と、有し、
前記連結孔は、前記連結孔の中心と前記連結軸の中心とを通る直線の方向を、長手方向とする
ことを特徴とする請求項８に記載の自動搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送車に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
生産ラインや自動倉庫などで使用される搬送システムにおいては、物品の搬送のために、自動搬送車や移動ロボットがしばしば用いられる。また、近年では低床型の自動搬送車を用いて台車に潜り込んでの運搬や、自動搬送車の上部にコンベヤやロボットなどの移載部を設け、荷物の運搬や移載をすることも多い。
【０００３】
上述したような自動搬送車では、様々な設備との連携や経路の都合などにより、全方向移動を要求される場面が多くある。既存技術としては、（１）オムニホイール式、（２）メカナムホイール式、（３）操舵駆動輪方式などが既に知られている。
【０００４】
特許文献１には、台部を様々な姿勢で変化させながら走行させることができる無人搬送車の駆動操舵装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の（１），（２）のようにオムニホイールやメカナムホイールを用いる方式の場合、車輪そのものに全方向移動可能な複雑な機構を設けることになる。加えて、この種の無人搬送台車は、全方向に移動できる一方で、車輪形状の性質上、段差を登れなかったり、振動が大きく搬送物に衝撃を与えずに運搬したりすることができない。
【０００６】
また、従来の（３）の操舵駆動輪方式を採用する場合についても、重量物である駆動輪を正確な角度で操舵するための機構を取り付けることになる。
【０００７】
上記のように、従来の全方向移動を可能にする機構では、構造及び走行の制御が煩雑であるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操舵のためのモータを不要とした単純な構造で全方位移動を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、本体部と、前記本体部に対して連結する連結軸を回転中心に設けた差動二輪駆動で動作する差動二輪駆動ユニットと、を備え、前記差動二輪駆動ユニットは、前記連結軸周りの前記本体部との相対角度について、任意の角度での固定および開放する固定開放部を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操舵のためのモータを不要とした単純な構造で全方位移動を実現することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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