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公開番号2024130354
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040027
出願日2023-03-14
発明の名称栽培装置および栽培方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類A01G 9/00 20180101AFI20240920BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】搬送時に保持具の搬送ぶれを抑制できる栽培装置を提供する。
【解決手段】栽培装置は、植物を保持可能な筒状部201を有する保持具20と、間隔をあけて設けられた一対のレール部110とを備える。一対のレール部110上には、一列に並ぶ複数の保持具20が搬送方向に移動可能に配置されている。栽培装置は、保持具20に設けられたガイド機構部203を備える。ガイド機構部203は、レール部110に沿って延びてレール部110に対して摺動可能にガイドする。ガイド機構部203は、保持具20から、一対のレール部110それぞれの外側において下方および搬送方向に延びている壁部を備えている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０，１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０）と、
間隔をあけて設けられた一対のレール部であって、一列に並ぶ複数の前記保持具が搬送方向に移動可能に配置されている一対のレール部（１１０）と、
前記保持具に設けられて、前記レール部に沿って延びて前記レール部に対して摺動可能にガイドするガイド機構部（２０３）と、
を備え、
前記ガイド機構部は、前記保持具から一対の前記レール部それぞれの外側において下方および前記搬送方向に延びている壁部を含んでいる栽培装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記壁部は、前記保持具において前記搬送方向の略全体にわたって設けられて、一対の前記レール部それぞれの外側において下方および前記搬送方向に延びている請求項１に記載の栽培装置。
【請求項３】
前記壁部は、前記保持具において前記搬送方向の一端側と他端側との中間部を除く前記一端側と前記他端側のそれぞれに設けられて、一対の前記レール部それぞれの外側において下方および前記搬送方向に延びている請求項１に記載の栽培装置。
【請求項４】
前記保持具は、前記保持部が一体に設けられている基部（２０２）と、前記基部に対して上方および下方の少なくとも一方に突出している突出部（２０４Ｒ，２０４Ｌ）とを含み、
前記突出部は、前記保持具において前記搬送方向の一端側と他端側との少なくとも一方に設けられており、前記搬送方向の隣に位置する前記保持具に接触して当該保持具による玉突き搬送時に押される部分である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
【請求項５】
前記突出部は、前記保持具において前記搬送方向の一端側と他端側との両方に設けられており、前記搬送方向の隣に位置する前記保持具に接触して当該保持具による玉突き搬送時に押される部分である請求項４に記載の栽培装置。
【請求項６】
植物の栽培に用いられる養液が蓄えられた養液槽（５１）を備え、
前記保持具における前記搬送方向の一端（２０Ｒ）と前記養液槽の壁部との間を覆うカバー部（５０）を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
【請求項７】
前記レール部とで前記ガイド機構部を横方向に挟むように、前記ガイド機構部よりも外側に設けられた外側レール部（１１２，１１４）を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
【請求項８】
搬入部および搬出部を除く部位において、前記レール部とで前記ガイド機構部を上下方向に挟むように、前記ガイド機構部よりも上方に設けられた上側レール部（１１１）を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
【請求項９】
ロボット装置（２１０）によって駆動されて、前記保持部を把握可能な一対の把持部（２１）を備え、
前記保持部は、前記把持部によって把握される部分寄りも外径が大きくかつ上方に設けられたストッパ部（２０１１）を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
【請求項１０】
ロボット装置（２１０）によって駆動されて、前記保持部を把握可能な一対の把持部（２１）を備え、
前記保持具は、前記保持部が一体に設けられている基部（２０２）において、前記ガイド機構部よりも外側に突出する部分であって、前記把持部によって把握可能な一対の被把持部（２０６）を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、保持具を搬出入する栽培装置および栽培方法に関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、保持具の傾きや倒れを防止する技術を開示している。特許文献１は、保持具が上レール部と下レール部とによって上下から挟み込まれる構成を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／０４２８９１号（Ａ１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、レールで保持具を挟み込む構成であるため、レールの構成が複雑になったり、大型化したりする。特許文献１に記載の技術は、保持具の座屈を抑制する技術に関して、改善の余地がある。
【０００５】
この明細書における開示の目的は、搬送時に保持具の搬送ぶれを抑制できる栽培装置および栽培方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された栽培装置の一つは、栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０，１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０）と、間隔をあけて設けられた一対のレール部であって、一列に並ぶ複数の保持具が搬送方向に移動可能に配置されている一対のレール部（１１０）と、保持具に設けられて、レール部に沿って延びてレール部に対して摺動可能にガイドするガイド機構部（２０３）と、を備え、
ガイド機構部は、保持具から一対のレール部それぞれの外側において下方および搬送方向に延びている壁部を含んでいる。
【０００８】
この栽培装置によれば、一対のレール部上に配置された保持具が搬送方向に移動する際に、ガイド機構部の壁部が各レール部の外側を摺動する。これにより、ガイド機構部の壁部が各レール部の外側をホールドしながら摺動するため、レール部が延びる方向に対して保持具が大きく傾いてぶれることを抑制できる。さらにガイド機構部は、玉突きによる隣の保持具からの外力によって、保持具の搬送方向の端部が上下に変位して保持具が隣の保持具に乗り上げる座屈を防ぐことができる。この技術は、レール部が並ぶ方向および搬送方向について、安定した挙動で保持具を搬送することに寄与する栽培装置を提供できる。したがって、この栽培装置は、搬送時に保持具の搬送ぶれを抑制することに寄与する。
【０００９】
開示された栽培方法の一つは、少なくとも一対のレール部（１１０）上を搬入部から搬出部まで搬送する過程で、保持具（２０，１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０）に保持された植物を栽培する栽培方法であって、レール部における搬入部に保持具を搬入するために、ロボット装置（２１，２１０）が保持具を把持する工程と、レール部の搬入部に位置している保持具の一端側に設けられた突出部（２０４Ｒ）または一端側の側壁面（２０Ｒ）に、ロボット装置によって把持された保持具の他端側に設けられた突出部（２０４Ｌ）を接触させながら、搬入部に位置している保持具を定位置まで押すことにより、保持具に設けられたガイド機構部（２０３）が一対のレール部それぞれの外側を摺動する工程と、搬入部に位置していた保持具を定位置まで押した後、ロボット装置が、把持した保持具を搬入部に配置する工程と、を備える。
【００１０】
ロボット装置は、把持した保持具を搬入部に搬入する際に、この保持具の他端側の突出部などを搬入部に位置する保持具の一端側の突出部に接触させながら定位置まで押し込む。この押し込みの工程において、保持具のガイド機構部が一対のレール部それぞれの外側を摺動する。これにより、ガイド機構部の壁部が各レール部の外側をホールドする作用を得ながら摺動する。この作用により、レール部が延びる方向に対して保持具が大きく傾いてぶれることを抑制できる。さらに、搬送方向においても、玉突きによる隣の保持具からの外力に対して、保持具が隣の保持具に乗り上げる座屈を防ぎ、安定した挙動で保持具を搬送できる。さらにロボット装置は、定位置まで保持具を押し込んだ後、把持している保持具を搬入部に配置する。このロボット装置は、搬入部に位置する保持具を把持している保持具によって押し込む際に安定的な搬送を実現でき、保持具の座屈を回避する搬入作業を提供できる。以上により、この栽培方法は、保持具の搬送工程において、保持具の搬送ぶれを抑制することに貢献する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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