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公開番号2024129458
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038679
出願日2023-03-13
発明の名称作業機及び作業機の制御方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 63/10 20060101AFI20240919BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】駆動部材を下降させて目標位置に達した際のショックを低減させつつも、効率性を向上する。
【解決手段】作業機は、作動油によって動作する油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータによって上昇又は下降される駆動部材と、を有する駆動装置と、油圧アクチュエータを制御する制御弁と、制御弁を制御して、駆動部材を所定の目標位置まで移動させる制御装置と、を備え、制御装置は、駆動部材の実際の位置である実際位置と目標値との偏差及び油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量に基づく第1制御によって制御弁を制御する第1モードと、偏差が零から所定の偏差までの目標流量を第1制御よりも低くする第2制御によって制御弁を制御する第2モードと、に切り替え可能である。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作動油によって動作する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータによって上昇又は下降される駆動部材と、を有する駆動装置と、
前記油圧アクチュエータを制御する制御弁と、
前記制御弁を制御して、前記駆動部材を所定の目標位置まで移動させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駆動部材の実際の位置である実際位置と目標値との偏差及び前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量に基づく第１制御によって前記制御弁を制御する第１モードと、前記偏差が零から所定の偏差までの前記目標流量を前記第１制御よりも低くする第２制御によって前記制御弁を制御する第２モードと、に切り替え可能である作業機。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記第２モードに切り替えられた場合であっても、前記駆動部材を上昇する際には、前記第１制御によって前記制御弁を制御する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記制御装置の前記第１モード及び前記第２モードの切り替えを操作するための切替具を備え、
前記制御装置は、前記切替具の操作に応じて、前記第１モードと前記第２モードとに切り替える請求項１に記載の作業機。
【請求項４】
前記油圧アクチュエータを駆動させる作動油の最大流量を変更するための操作具を備え、
前記制御装置は、前記操作具で変更された最大流量に基づいて、前記制御弁を制御する請求項１に記載の作業機。
【請求項５】
前記駆動装置は、作業装置を昇降可能な昇降装置であり、
前記油圧アクチュエータは、リフトシリンダであり、
前記駆動部材は、前記リフトシリンダの動作によって駆動されるリフトアームである請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第２モードに切り替えられた場合、前記駆動部材を下降する際には、前記第２制御によって前記制御弁を制御する請求項１に記載の作業機。
【請求項７】
作動油によって動作する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータによって上昇又は下降される駆動部材と、を有する駆動装置と、前記油圧アクチュエータを制御する制御弁と、前記制御弁を制御して、前記駆動部材を所定の目標位置まで移動させる制御装置と、を備えた作業機の制御方法であって、
前記制御装置が、前記駆動部材の実際の位置である実際位置と目標値との偏差及び前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量に基づく第１制御によって前記制御弁を制御する第1モードと、前記偏差が零から所定の前記偏差までの前記目標流量を前記第1制御よりも低くする第２制御によって前記制御弁を制御する第２モードと、を切り替えるステップを含んでいる作業機の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業機及び作業機の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された作業車両の昇降装置は、走行機体に連結された作業機を油圧シリンダの伸縮によって昇降させる作業車両の昇降装置であって、作業機を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダと、油圧シリンダを介して前記作業機の昇降を制御する電磁弁と、該作業機の昇降高さを検出する検出手段と、前記電磁弁への電流供給制御によって上記作業機の下降を制御する制御部とを備え、制御部は、目標の昇降高さと、ロータリ耕耘装置の昇降高さとの差が大きい程、電磁弁に供給する電流の電流値又はデューティ比を大きくして、ロータリ耕耘装置の昇降高さとの差が小さい程、電磁弁に供給する電流の電流値又はデューティ比を小さくする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２１２７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業車両の昇降装置では、ロータリ耕耘装置の昇降時におけるショックを低減して、スムーズな昇降作業を行っている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の作業車両の昇降装置における制御のみであると、ロータリ耕耘装置の昇降時におけるショックの低減と、作業の効率性と、の両立が困難な場合がある。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、駆動部材を下降させて目標位置に達した際のショックを低減させつつも、効率性を向上できる作業機、及び作業機の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機は、作動油によって動作する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータによって上昇又は下降される駆動部材と、を有する駆動装置と、前記油圧アクチュエータを制御する制御弁と、前記制御弁を制御して、前記駆動部材を所定の目標位置まで移動させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記駆動部材の実際の位置である実際位置と目標値との偏差及び前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量に基づく第１制御によって前記制御弁を制御する第１モードと、前記偏差が零から所定の偏差までの前記目標流量を前記第１制御よりも低くする第２制御によって前記制御弁を制御する第２モードと、に切り替え可能である。
【０００８】
前記制御装置は、前記第２モードに切り替えられた場合であっても、前記駆動部材を上昇する際には、前記第１制御によって前記制御弁を制御してもよい。
【０００９】
前記作業機は、前記制御装置の前記第１モード及び前記第２モードの切り替えを操作するための切替具を備え、前記制御装置は、前記切替具の操作に応じて、前記第１モードと前記第２モードとに切り替えてもよい。
【００１０】
前記作業機は、前記油圧アクチュエータを駆動させる作動油の最大流量を変更するための操作具を備え、前記制御装置は、前記操作具で変更された最大流量に基づいて、前記制御弁を制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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