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公開番号2024127882
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2024065175,2023545932
出願日2024-04-15,2023-03-08
発明の名称ロボット装置、制御システム、制御方法、及びプログラム
出願人三菱電機株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20240912BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】顔認証を精度良く行うことができるロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット装置100は、人を含む画像を取得するカメラ104と、ロボット装置100を移動させる駆動部105と、画像から人又は当該人の顔を検出する検出部140と、人の顔認証を実行できるかを判定する判定部150と、人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、ロボット装置100の位置情報、ロボット装置100と人との間の距離である第1の距離、及び人を所望の大きさで撮影するための距離である第2の距離を取得する取得部130と、向き情報、位置情報、第1の距離、及び第2の距離に基づいて、人の顔認証が可能な位置又は経路を算出する算出部160と、顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な位置にロボット装置が移動する、又は経路に沿ってロボット装置が移動するように駆動部105を制御する制御部170とを備える。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
ロボット装置であって、
人を含む画像を取得するカメラと、
前記ロボット装置を移動させる駆動部と、
前記カメラが取得した画像から人又は当該人の顔を検出する検出部と、
前記検出部で検出した人の顔認証を実行できるかを判定する判定部と、
前記カメラが撮影した人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、前記ロボット装置の位置情報、前記ロボット装置と前記カメラが撮影した人との間の距離である第１の距離、及び前記カメラが撮影した人を所望の大きさで撮影するための距離である第２の距離を取得する取得部と、
前記向き情報、前記位置情報、前記第１の距離、及び前記第２の距離に基づいて、前記人の顔認証が可能な位置又は経路を算出する算出部と、
前記判定部が顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な前記位置に前記ロボット装置が移動する、又は前記経路に沿って前記ロボット装置が移動するように前記駆動部を制御する制御部と
を備える、
ロボット装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記検出部での検出結果により、検出枠が予め定められた枠の基準よりも小さい場合、前記カメラで撮影した人に接近するように前記駆動部を制御する、
請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記カメラで撮影した画像の幅方向の中央位置と、前記カメラで撮影した人の検出枠、又は当該人の顔の検出枠の中心位置とを合わせるように前記駆動部を制御する、
請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記算出部は、
前記カメラで撮影した画像の明度を統計処理した値が予め定められた値以下である場合、前記第２の距離に値を減算し、減算された前記第２の距離を用いて、前記位置を算出する、
請求項１に記載のロボット装置。
【請求項５】
人を含む画像を取得するカメラと駆動部とを有するロボット装置と、情報処理装置と、を含む制御システムであって、
前記カメラが取得した画像から人又は当該人の顔を検出する検出部と、
前記検出部で検出した人の顔認証を実行できるかを判定する判定部と、
前記カメラが撮影した人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、前記ロボット装置の位置情報、前記ロボット装置と前記カメラが撮影した人との間の距離である第１の距離、及び前記カメラが撮影した人を所望の大きさで撮影するための距離である第２の距離を取得する取得部と、
前記向き情報、前記位置情報、前記第１の距離、及び前記第２の距離に基づいて、前記人の顔認証が可能な位置又は経路を算出する算出部と、
前記判定部が顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な前記位置に前記ロボット装置が移動する、又は前記経路に沿って前記ロボット装置が移動するように前記駆動部を制御する制御部と
を備える、
制御システム。
【請求項６】
人を含む画像を取得するカメラと駆動部とを有するロボット装置の制御方法であって、
前記カメラが取得した画像から人又は当該人の顔を検出するステップと、
検出された人の顔認証を実行できるかを判定するステップと、
前記カメラが撮影した人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、前記ロボット装置の位置情報、前記ロボット装置と前記カメラが撮影した人との間の距離である第１の距離、及び前記カメラが撮影した人を所望の大きさで撮影するための距離である第２の距離を取得するステップと、
前記向き情報、前記位置情報、前記第１の距離、及び前記第２の距離に基づいて、前記人の顔認証が可能な位置又は経路を算出するステップと、
顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な前記位置に前記ロボット装置が移動する、又は前記経路に沿って前記ロボット装置が移動するように前記駆動部を制御するステップと、
を備える制御方法。
【請求項７】
人を含む画像を取得するカメラと駆動部とを有するロボット装置の動作を制御するためのプログラムであって、
前記カメラが取得した画像から人又は当該人の顔を検出するステップと、
検出された人の顔認証を実行できるかを判定するステップと、
前記カメラが撮影した人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、前記ロボット装置の位置情報、前記ロボット装置と前記カメラが撮影した人との間の距離である第１の距離、及び前記カメラが撮影した人を所望の大きさで撮影するための距離である第２の距離を取得するステップと、
前記向き情報、前記位置情報、前記第１の距離、及び前記第２の距離に基づいて、前記人の顔認証が可能な位置又は経路を算出するステップと、
顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な前記位置に前記ロボット装置が移動する、又は前記経路に沿って前記ロボット装置が移動するように前記駆動部を制御するステップ、
を含む処理を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット装置、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
労働人口の減少により、業務の省人化が求められている。業務の省人化の一例として、監視業務において、例えば、監視システムが提案されている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６８９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、監視業務では、顔認証が行われることがある。顔認証は、あらかじめ登録しておいた人の顔の特徴と、カメラで撮影した画像に含まれる人の顔の特徴とを比較して行われる。しかしながら、画像に含まれている人が背を向けているために顔が映っていない場合や、映ったとしても顔の向きによっては、顔認証の精度が低下してしまう可能性がある。
【０００５】
本開示は、顔認証を精度良く行うことができるロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るロボット装置が提供される。ロボット装置は、人を含む画像を取得するカメラと、前記ロボット装置を移動させる駆動部と、前記カメラが取得した画像から人又は当該人の顔を検出する検出部と、前記検出部で検出した人の顔認証を実行できるかを判定する判定部と、前記カメラが撮影した人の向き、又は当該人の顔の向きを示す向き情報、前記ロボット装置の位置情報、前記ロボット装置と前記カメラが撮影した人との間の距離である第１の距離、及び前記カメラが撮影した人を所望の大きさで撮影するための距離である第２の距離を取得する取得部と、前記向き情報、前記位置情報、前記第１の距離、及び前記第２の距離に基づいて、前記人の顔認証が可能な位置又は経路を算出する算出部と、前記判定部が顔認証を実行できないと判定した場合、顔認証が可能な前記位置に前記ロボット装置が移動する、又は前記経路に沿って前記ロボット装置が移動するように前記駆動部を制御する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、顔認証を精度良く行うことができるロボット装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１の概要を示す図である。
実施の形態１のロボット装置が有するハードウェアを示す図である。
実施の形態１のロボット装置の機能を示すブロック図である。
（Ａ），（Ｂ）は、実施の形態１の検出枠の例を示す図である。
実施の形態１の目的位置の算出方法の具体例を示す図である。
実施の形態１の目的位置を説明するための図である。
実施の形態１のロボット装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
実施の形態１の目的位置算出処理の例を示すフローチャートである。
実施の形態２の制御システムを示す図である。
実施の形態２の情報処理装置が有するハードウェアを示す図である。
実施の形態２の情報処理装置の機能を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、本開示の範囲内で種々の変更が可能である。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１の概要を示す図である。図１は、ロボット装置１００を示している。ロボット装置１００は、制御方法を実行する装置である。ロボット装置１００は、自律型のロボットである。ロボット装置１００は、監視業務を行う。ロボット装置１００は、カメラを有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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