特許ウォッチ

公開番号2024126774
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023035398
出願日2023-03-08
発明の名称経路生成装置、駐車支援システム及び経路生成方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20240912BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車経路の生成における処理負荷の軽減が可能な経路生成装置を得る。
【解決手段】本開示の経路生成装置100は、自車両10の周辺環境を取得する周辺環境情報取得部101と、自車位置を推定する自車位置推定部102と、経路の幾何学的な形状を表す式を用いて幾何学的経路ALを生成する幾何学的経路生成部103と、複数のノードとノード間を接続する複数のエッジを用いて経路を探索するグラフ探索アルゴリズムを用いてグラフ探索経路GLを生成するグラフ探索経路生成部104と、幾何学的経路AL及びグラフ探索経路GLを組み合わせることにより駐車開始位置SPから駐車目標位置EPまでの駐車経路を生成する経路組合せ部105と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺環境を取得する周辺環境情報取得部と、
自車位置を推定する自車位置推定部と、
経路の幾何学的な形状を表す式を用いて幾何学的経路を生成する幾何学的経路生成部と、
複数のノードと前記ノード間を接続する複数のエッジを用いて経路を探索するグラフ探索アルゴリズムを用いて、グラフ探索経路を生成するグラフ探索経路生成部と、
前記幾何学的経路及び前記グラフ探索経路を組み合わせることにより、駐車開始位置から駐車スペース内の駐車目標位置までの駐車経路を生成する経路組合せ部と、
を備える経路生成装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記駐車経路は、前記幾何学的経路生成部によって生成された前記駐車目標位置から接続点までの経路である前記幾何学的経路と、前記グラフ探索経路生成部によって生成された前記駐車開始位置から前記接続点までの経路である前記グラフ探索経路とを組み合わせた経路であることを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。
【請求項３】
前記幾何学的経路生成部は前記幾何学的経路の生成時に前記幾何学的経路の終端部を接続点として生成し、前記接続点が複数ある場合は複数の前記接続点に関する経路の評価指標をそれぞれ算出し、前記グラフ探索経路生成部は複数の前記接続点の少なくとも１つ以上を用いて前記グラフ探索経路を生成し、前記経路組合せ部は前記駐車経路として複数の解がある場合は前記評価指標の合計が最も小さい駐車経路を選択することを特徴とする請求項２に記載の経路生成装置。
【請求項４】
前記幾何学的経路生成部が前記幾何学的経路を生成できない場合は、前記グラフ探索経路生成部は前記駐車開始位置から前記駐車目標位置までの前記駐車経路を前記グラフ探索経路として生成することを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。
【請求項５】
前記グラフ探索経路生成部は、前記駐車開始位置に対応する初期ノードから開始して、前記接続点に対応する目標ノードへ向かう前記複数のノード及び前記複数のエッジからなる初期ツリーと、前記目標ノードから開始して前記初期ノードへ向かう前記複数のノード及び前記複数のエッジからなる目標ツリーとを接続して、前記グラフ探索経路を生成するグラフ探索アルゴリズムを用いることを特徴とする請求項２または３に記載の経路生成装置。
【請求項６】
前記グラフ探索経路生成部は、前記グラフ探索経路を生成できない場合は、前記グラフ探索アルゴリズムに使用するパラメータを変更して、前記グラフ探索経路を再生成することを特徴とする請求項５に記載の経路生成装置。
【請求項７】
前記パラメータは、前記エッジの長さ、前記エッジの曲率、最大反復回数のいずれか１つ以上であることを特徴とする請求項６に記載の経路生成装置。
【請求項８】
前記グラフ探索経路の生成処理後に前記周辺環境が変化して、前記周辺環境情報取得部が前記グラフ探索経路上に位置する障害物に関する情報を取得し、かつ前記グラフ探索経路生成部が前記グラフ探索経路を生成できない場合は、前記幾何学的経路生成部は前記障害物を回避する幾何学的経路及び前記接続点を再生成することを特徴とする請求項２、３、６、７のいずれか１項に記載の経路生成装置。
【請求項９】
請求項1から４、６、７のいずれか１項に記載の経路生成装置と、
前記経路生成装置が生成した前記駐車経路に基づいて、前記自車両を駐車させる車両制御装置と、
を備える駐車支援システム。
【請求項１０】
前記車両制御装置は、周辺環境が変化した際に、前記幾何学的経路生成部及び前記グラフ探索経路生成部の両方が経路の再生成を行っても前記駐車経路を生成できない場合は、前記自車両の車両制御を中断すると判断することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、経路生成装置、駐車支援システム及び経路生成方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転技術の発展にともない、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援システムが種々提案あるいは実用化されている。例えば、特許文献１に記載の駐車支援システムでは、初期位置から目標位置までの目標経路においてグラフ理論を活用したグラフ探索アルゴリズムによって経路を生成し、車両を駐車させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７４９４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援システムでは、縦列駐車のように駐車スペース内において走行距離が短い切り返しを繰り返して駐車を行うような状況の場合は、冗長な計算が多くなるため、処理負荷が高くなってしまうという問題があった。
【０００５】
本開示は上記のような問題点を解消するためになされたものであり、駐車経路の生成における処理負荷を軽減することが可能な経路生成装置、駐車支援システム及び経路生成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る経路生成装置は、
自車両の周辺環境を取得する周辺環境情報取得部と、
自車位置を推定する自車位置推定部と、
経路の幾何学的な形状を表す式を用いて幾何学的経路を生成する幾何学的経路生成部と、
複数のノードと前記ノード間を接続する複数のエッジを用いて経路を探索するグラフ探索アルゴリズムを用いて、グラフ探索経路を生成するグラフ探索経路生成部と、
前記幾何学的経路及び前記グラフ探索経路を組み合わせることにより、駐車開始位置から駐車スペース内の駐車目標位置までの駐車経路を生成する経路組合せ部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る駐車支援システムは、
上述の経路生成装置と、
前記経路生成装置が生成した前記駐車経路に基づいて、前記自車両を駐車させる車両制御装置と、を備える。
【０００８】
本開示に係る経路生成方法は、
以下の各ステップを処理回路によって実行する車両制御方法であって、
経路の幾何学的な形状を表す式を用いて幾何学的経路、及び前記幾何学的経路の終端部を接続点として生成するステップと、
ノード及び前記ノードを接続するエッジを用いるグラフ探索アルゴリズムに基づきグラフ探索経路を生成するステップと、
前記接続点を介して前記幾何学的経路及び前記グラフ探索経路を組み合わせることにより、駐車開始位置から駐車目標位置までの駐車経路を生成するステップと、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る経路生成装置、駐車支援システム及び経路生成方法によると、駐車開始位置から接続点までの経路をグラフ探索アルゴリズムによって生成し、接続点から駐車目標位置までの経路を幾何学的経路として生成することで、駐車経路の生成における処理負荷を軽減することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る経路生成装置のブロック図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の処理フローを説明するフローチャート図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置のグラフ探索経路生成部の処理フローを説明するフローチャート図である。
実施の形態１の実施例１における経路生成装置の経路組合せ部の処理フローを説明するフローチャート図である。
実施の形態１の実施例２における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例２における経路生成装置におけるグラフ探索経路生成部の処理フローを説明するフローチャート図である。
実施の形態１の実施例３における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例３における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態１の実施例３における経路生成装置の動作を説明する模式図である。
実施の形態２に係る経路生成システムのブロック図である。
実施の形態２に係る経路生成システムを搭載した車両の模式図である。
実施の形態１に係る経路生成装置及び実施の形態２に係る駐車支援システムを実現するハードウェア構成を示す図である。
実施の形態１に係る経路生成装置及び実施の形態２に係る駐車支援システムを実現するハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許