特許ウォッチ

公開番号2024111429
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-19
出願番号2023015936
出願日2023-02-06
発明の名称自走式作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人藤本パートナーズ
主分類A01D 46/30 20060101AFI20240809BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】汎用性を備え、1台で多様な農作業を行うことができる自走式作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】
栽培施設H内を自走可能に構成された走行車体2と、種々の作業機Wを載置可能な載置部3とを備えた自走式作業車両1であって、
前記走行車体2は、種々の作業機が載置可能な載置部3と、前記作業機を制御する制御部Cとを備え、
前記載置部3は、載置された作業機Wの種類を示す作業機識別情報を取得可能な作業機識別部s2を備え、
前記制御部Cは、前記作業機識別部s2が取得した作業機識別情報に基づいて、前記載置された作業機Wに応じた作業モードで前記作業機Wを制御することを特徴とする自走式作業車両1によって上記課題が解決される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
栽培施設内を自走可能に構成された走行車体と、種々の作業機を載置可能な載置部とを備えた自走式作業車両であって、
前記走行車体は、種々の作業機が載置可能な載置部と、前記作業機を制御する制御部とを備え、
前記載置部は、載置された作業機の種類を示す作業機識別情報を取得可能な作業機識別部を備え、
前記制御部は、前記作業機識別部が取得した作業機識別情報に基づいて、前記載置された作業機に応じた作業モードで前記作業機を制御することを特徴とする自走式作業車両。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記走行車体は、前後一方に、作業機に電源供給する作業機用バッテリが配され、前後他方に、走行車体の各機構に電源供給する走行車体用バッテリが配設されたことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業車両。
【請求項３】
前記走行車体は、下面が開放された略箱型の金属パネルで形成されたボディ部を備え、
前記載置部は、前記走行車体上に設けられ、かつ、樹脂製平板状の載置用パネルが前記ボディ部と隙間なく配設されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記自走式作業車両は、位置情報を取得する位置情報取得部を備え、前記位置情報取得部により位置情報を取得しながら栽培施設内に敷設された走行レール上を自走して作業を行うよう構成され、
前記制御部は、作業中に作業中断の指示を受け付けると、前記位置情所得部により取得された位置情報及び前記載置部に載置された作業機の作業機識別情報を記憶し、その後、作業再開の指示を受け付けると、記憶した前記位置情報及び前記作業機識別情報を読み出して、作業が中断された位置まで移動して作業を再開することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自走式作業車両。
【請求項５】
前記載置部に作業機として果実を収穫する収穫機が載置され、
前記収穫機は、先端を上下に首振り動作可能な腕部が筐体に取り付けられており、前記腕部の先端に、アームの開閉によって作物を把持自在な収穫ハンド体が設けられ、
前記収穫ハンドは、開閉動作によって果実の茎部を挟んで引き寄せ可能な爪部と、前記爪部の引き寄せ方向の下手側に設けられた茎部切断用の切断刃と、前記爪部によって引き寄せた果実を吸着して保持する吸着保持部と、前記制御部の制御により、前記吸着保持部の姿勢を、水平方向を向く水平向き姿勢と略鉛直方向を向く下向き姿勢とに変更可能な姿勢変更機構とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自走式収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物工場等の栽培施設内を自走して農作業を行う自走式作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、栽培施設内を自走（換言すれば、自律的に走行）しながら無人で農作業を行う自走式作業車両として種々のものが知られている。例えば、下記特許文献１には、作物を収穫するアームと、収穫した作物を収容するバケットとを備え、自走しながら作物を収穫する自走式作業車両が開示されている。また、下記特許文献２には、作物を収穫する機能に加え、マイクによって植物の打撃音を集音し、これにより生成された音のデータを用いて、植物の生育を診断する機能を備えた自走式作業車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０２３２１３号公報
特許第５４９４１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自走式作業車両は、機体ごとに特定の農作業（例えば、診断、防除、収穫などの各種作業を指し、以下、単に作業ということがある。）を行う専用機として設計されており、したがって、１台の自走式作業車両に搭載できる機能は限定的であって、多様な農作業を行うことができないものであった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、汎用性を備え、１台で多様な農作業を行うことができる自走式作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明は、
栽培施設内を自走可能に構成された走行車体と、種々の作業機を載置可能な載置部とを備えた自走式作業車両であって、
前記走行車体は、種々の作業機が載置可能な載置部と、前記作業機を制御する制御部とを備え、
前記載置部は、載置された作業機の種類を示す作業機識別情報を取得可能な作業機識別部を備え、
前記制御部は、前記作業機識別部が取得した作業機識別情報に基づいて、前記載置された作業機に応じた作業モードで前記作業機を制御することを特徴とする自走式作業車両を提供する。
【０００７】
上記第１の発明によれば、載置部に載置された作業機を作業機識別部によって識別することで、作業機の種類に応じた制御命令を作業機に送信して、種々の作業が可能となる。これにより、汎用性を備え、１台で多様な農作業を行うことができる自走式作業車両を提供できる。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記走行車体は、前後一方に、作業機に電源供給する作業機用バッテリが配され、前後他方に、走行車体の各機構に電源供給する走行車体用バッテリが配設されたことを特徴とする。
【０００９】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、作業機用バッテリ及び走行車体用バッテリを前後にそれぞれ配設したことにより、走行車体の前後の重量バランスの偏りを防止し、安定した走行が可能となる。
【００１０】
第３の発明は、上記第１または第２の発明の構成に加え、
前記走行車体は、下面が開放された略箱型の金属パネルで形成されたボディ部を備え、
前記載置部は、前記走行車体上に設けられ、かつ、樹脂製平板状の載置用パネルが前記ボディ部と隙間なく配設されたことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許