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公開番号2024110188
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-15
出願番号2023014623
出願日2023-02-02
発明の名称運搬作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01M 1/00 20060101AFI20240807BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】水田において害虫や雑草が発生し、農作物に被害を与えるが、水田の中は作業が困難である。農薬による対応では環境対応に、アイガモを利用した農法では飼育における課題がある。
【解決手段】
自動走行する運搬車に水田の異物を回収する機能や、水田の泥をかき回す機能を有することで対応する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車体の上面にソーラパネルと衛星測位装置、慣性測位装置を備え、
車体の下部で四方向に車輪を備え、ソーラパネルから得た電力を利用して自動走行、自動操舵を行い、
四方向の車輪の間に、車輪幅よりも幅の小さいバケット（１２）を装着したハンドアームＡ（１１）を配備し、採取した異物である害虫、石、ごみ等を保管するタンク（１４）を車体の後方に配備し、タンク（１４）は、ハンドアームＢ（２６）により車体の外側にタンク（１４）を裏返すように作動し、
あらかじめ設定された作業経路を走行しながら、圃場の水中にある異物を採取、保管し、所定の位置で、タンク（１４）から異物を排出する機能を有した水田用運搬作業車両。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
ハンドアーム（１１）の先端のバケット（１２）は、底部はメッシュ状で構成され、水田の地面に接触する位置、又は近傍の高さ位置で固定し、走行することで、水田の地面表面の泥部をかき揚げ、水田内の水を濁らせる機能を有した請求項１の作業車両。
【請求項３】
圃場マップに、あらかじめ作業経路と、作業経路上でバケット（１２）を利用して異物を取得する位置と、取得した異物を排出する位置を登録しておき、その位置ごとに所定の作業を行い、衛星測位装置、慣性測位装置で自車位置を確認しながら自動走行する請求項１又は、請求項２の作業車両。
【請求項４】
撮像装置（３０）を配備し、あらかじめ登録された画像データと類似する異物を検出した場合、ハンドアームによる圃場の異物をすくい上げる作業を、あらかじめ設定された位置に追加で作業を行う請求項３の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水田にある異物（害虫、石、ごみ等）を回収、運搬する無人作業車両に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
農業害虫を採取する部と、害虫を壊滅させる部を備えた自車位置を取得し自動走行する作業車両がある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２５５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、作業車両の前方に大掛かりな搬送コンベアを配備し、車両の上方まで搬送し回転体を利用して粉砕する技術がある。
【０００５】
しかし、採取用のコンベアを土壌付近に配備した場合では、圃場の害虫の採取のみではなく泥等もすくい上げ、動力負荷が大きいばかりではなく、泥が保護材となり害虫を壊滅させることが困難となり、また排出経路では、つまりが発生する可能性がある。
【０００６】
本発明は、必要な位置でメッシュ状のバケットを利用して異物のみを採取し、所定の位置に運搬し排出する作業に限定することで、ソーラパネルによる太陽光の動力で十分な動力を得ることが可能である。またメッシュ状のバケットを固定して移動する作業で、雑草の生育を抑制する機能も有しており、環境対応した防虫と雑草防除を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
車体の上面にソーラパネルと衛星測位装置、慣性測位装置を備え、車体の下部で四方向に車輪を備え、ソーラパネルから得た電力を利用して自動走行、自動操舵を行い、四方向の車輪の間に、車輪幅よりも幅の小さいバケット１２を装着したハンドアームＡ１１を配備し、採取した異物である害虫、石、ごみ等を保管するタンク１４を車体の後方に配備し、タンク１４は、ハンドアームＢ２６により車体の外側にタンク１４を裏返すように作動し、あらかじめ設定された作業経路を走行しながら、圃場の水中にある異物を採取、保管し、所定の位置で、タンク１４から異物を排出する機能を有する。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
ハンドアーム１１の先端のバケット１２は、底部はメッシュ状で構成され、水田の地面に接触する位置、又は近傍の高さ位置で固定し、走行することで、水田の地面表面の泥部をかき揚げ、水田内の水を濁らせる機能を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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