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公開番号2024091691
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-05
出願番号2024062223,2020205186
出願日2024-04-08,2020-12-10
発明の名称圃場作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類G06Q 50/02 20240101AFI20240628BHJP(計算;計数)
要約【課題】圃場作業車で作業走行しながら作物高さを取得可能な圃場作業車の提供。
【解決手段】本発明の圃場作業車に、作業走行を行いつつ、進行方向前方の前方領域に存在する物体の位置及び高さを検出する第1検出装置と、作業走行を行いつつ圃場を撮像する第2検出装置と、第1検出装置及び前記第2検出装置の検出結果に基づいて検出される作物高さの分布、及び、作物が倒伏する領域における倒伏状態の倒伏度合いに基づいて圃場における作業状態の条件を変更する制御ユニットと、が備えられている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業走行を行いつつ、進行方向前方の前方領域に存在する物体の位置及び高さを検出する第１検出装置と、
前記作業走行を行いつつ圃場を撮像する第２検出装置と、
前記第１検出装置及び前記第２検出装置の検出結果に基づいて検出される作物高さの分布、及び、前記作物が倒伏する領域における倒伏状態の倒伏度合いに基づいて前記圃場における作業状態の条件を変更する制御ユニットと、が備えられている圃場作業車。
続きを表示（約 200 文字）【請求項２】
前記作業状態の条件の変更に、前記作物を収穫する際の収穫部の収穫高さの変更が含まれる請求項１に記載の圃場作業車。
【請求項３】
前記作業状態の条件の変更に、前記作業走行を行う際の車速の変更が含まれる請求項１に記載の圃場作業車。
【請求項４】
前記作業状態の条件の変更に、自動操舵用に設定された目標走行経路の変更が含まれる請求項１に記載の圃場作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作物高さを示す高さマップを生成する圃場マップ生成システム、及び、圃場者業車に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１では、圃場作業車（文献では「コンバイン」）に設けられた検出装置（文献では「撮像部」）と、検出装置の検出結果に基づいて圃場の作物の状態を示すマップ（文献では「収量マップ」、「食味マップ」）を生成するマップ生成部（文献では「収穫情報生成部」）と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－００８５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで特許文献１の検出装置は、例えば作物の倒伏状態を検出可能に構成されているが、検出装置の検出結果から圃場における作物高さを算出する構成は開示されていない。近年の精密農業において、作物の生育状況を把握するために、作物高さをデータとして管理する構成が望ましいが、従来技術では、圃場作業車による作業走行中に作物高さを取得する技術が存在しなかった。
【０００５】
本発明は、圃場作業車で作業走行しながら作物高さを取得可能な圃場マップ生成システム、及び、圃場者業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の圃場マップ生成システムでは、圃場作業車に設けられ、前記圃場作業車による作業走行を行いつつ、前記圃場作業車の進行方向前方の前方領域に存在する物体の位置及び高さを検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、圃場における作物高さの分布を示す高さマップを生成するマップ生成部と、が備えられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、圃場作業車に設けられた検出装置は、圃場作業車による作業走行が行われる間、作物の位置及び高さを検出可能なように構成されている。このことから、圃場作業車が圃場を網羅する状態で作業走行を行うことによって、検出装置は圃場全体の作物の位置及び高さを検出できる。そして、圃場における作物高さが取得され、例えば圃場の作業者や管理者は作物高さを次期の農業計画に活用できる。これにより、圃場作業車で作業走行しながら作物高さを取得可能な圃場マップ生成システムが実現される。
【０００８】
本発明において、前記マップ生成部は、圃場を複数の微小区画に区分けして、前記微小区画単位で前記作物高さを示すように、前記高さマップを生成すると好適である。
【０００９】
本構成によって、圃場における作物高さの分布図が微小区画単位で取得可能となり、例えば圃場の作業者や管理者は当該分布図を次期の農業計画に活用できる。
【００１０】
本発明において、前記マップ生成部は、前記微小区画の範囲内に存在する作物の前記作物高さの平均値を算出し、前記平均値を前記微小区画における前記作物高さとすると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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