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公開番号2024088932
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-03
出願番号2022203983
出願日2022-12-21
発明の名称情報処理装置、制御方法及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/14 20060101AFI20240626BHJP(信号)
要約【課題】駐車スペースへの案内を改善することである。
【解決手段】駐車スペース及びその周辺を撮影した撮影画像を入力する画像入力手段と、前記駐車スペースについての駐車枠情報を登録する登録手段と、前記駐車枠情報を管理する管理手段と、前記撮影画像から移動車両を認識する移動車両認識手段と、前記移動車両の車両情報を認識する車両情報認識手段と、前記駐車枠情報及び前記車両情報に基づき、前記移動車両が駐車行動中か否かを判定する駐車判定手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
駐車スペース及びその周辺を撮影した撮影画像を入力する画像入力手段と、
前記駐車スペースについての駐車枠情報を登録する登録手段と、
前記駐車枠情報を管理する管理手段と、
前記撮影画像から移動車両を認識する移動車両認識手段と、
前記移動車両の車両情報を認識する車両情報認識手段と、
前記駐車枠情報及び前記車両情報に基づき、前記移動車両が駐車行動中か否かを判定する駐車判定手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記駐車枠情報は、前記駐車スペースの位置、前記駐車スペースへの進入の向き、前記駐車スペースで駐車行動中と判定する閾値を含み、
前記車両情報は、前記移動車両の位置、前記移動車両の移動している向き、及び移動速度を含み、
前記駐車判定手段は、前記駐車枠情報及び前記車両情報に基づき、前記移動車両の駐車行動を示す指標値を求め、前記指標値が閾値よりも大きい場合に、前記移動車両が駐車行動中であると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記駐車判定手段による判定結果を周辺設備に通知する通知手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記周辺設備は、前記判定結果を出力する出力装置、及び前記駐車スペースが設けられた駐車場内を移動する自律移動体の少なくとも一つである、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記駐車判定手段による判定結果は、前記自律移動体の進入禁止領域を設定する際に用いられる情報である、
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記撮影画像は、前記駐車スペース、及び前記駐車スペースに対して進入可能な方向の双方を画角に捉えた画像である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
駐車スペース及びその周辺を撮影した撮影画像を入力する画像入力工程と、
前記駐車スペースについての駐車枠情報を登録する登録工程と、
前記駐車枠情報を管理する管理工程と、
前記撮影画像から移動車両を認識する移動車両認識工程と、
前記移動車両の車両情報を認識する車両情報認識工程と、
前記駐車枠情報及び前記車両情報に基づき、前記移動車両が駐車行動中か否かを判定する駐車判定工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場において駐車スペースが使用されているか否かの判断、いわゆる満空判断に関して監視カメラ画像を用いて実現する仕組みが提案されている。満空判断を行って駐車場内の駐車状況を判断することにより、駐車場入り口に「満車」と表示したり、立体駐車場であれば各階に「満車」又は「空車」を表示したりして、人が運転する車両（手動運転車両）に対する案内を実現している。
【０００３】
特許文献１には、複数の駐車スペースを持つ駐車場において、一台のカメラを用いて駐車とその位置を判定する駐車検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６９６３２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
最近では、駐車場内で自走式ロボット等の自律運転車両を走行させて種々のサービスを実現する技術が提案されている。例えば、駐車中の車両に対して自動で充電器のコネクタの挿抜を行う充電ロボットが考えられる。このような充電ロボットは、障害物を回避しながら走行することで駐車場内を自律走行する。この場合、手動運転車両と自律走行を行う充電ロボット（自律運転車両）が同一空間を走行することになる。
【０００６】
上記のような状況下では手動運転車両と自律運転車両が同時に同じ駐車スペースに進入してしまう可能性がある。例えば、手動運転車両が駐車しようとしている駐車スペースに対して、充電ロボットが隣接する車両に給電するために進入した場合、充電ロボットが阻害要因となり手動運転車両が進入できなくなる。タイミング的に同時に進入してしまった場合には手動運転のドライバーが心理的負担を感じる恐れがある。
【０００７】
また、手動運転車両が駐車位置の案内を受ける場合にあっては、駐車スペースが空いていると案内された場所に行ってみると、すでに他の車両が駐車行動を取っていて駐車できず、無駄足になってしまうことがある。
【０００８】
特許文献１に記載の方法では、駐車車両の有無・位置のみを検出しているに過ぎず、移動中の車両の目的位置については予測できない。このため、他車両が駐車しようとしている駐車スペースに、手動運転車両や充電ロボットの案内を行ってしまう場合があった。すなわち従来、駐車スペースへの案内に改善の余地があった。
【０００９】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、駐車スペースへの案内を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一実施形態の情報処理装置は、駐車スペース及びその周辺を撮影した撮影画像を入力する画像入力手段と、前記駐車スペースについての駐車枠情報を登録する登録手段と、前記駐車枠情報を管理する管理手段と、前記撮影画像から移動車両を認識する移動車両認識手段と、前記移動車両の車両情報を認識する車両情報認識手段と、前記駐車枠情報及び前記車両情報に基づき、前記移動車両が駐車行動中か否かを判定する駐車判定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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