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公開番号2024085615
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022200221
出願日2022-12-15
発明の名称制御システム及び作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240620BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。
【解決手段】制御システムSは、圃場における作業を行う作業装置4、6と、周囲の障害物を検知する障害物センサ11と、を有する作業車を制御する。制御システムSは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部25と、圃場内を作業車が自動走行中に、障害物センサ11が障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部26と、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサ11が障害物を検知すると、障害物センサ11による障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部29と、を備えている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、
前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、
圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しない請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記作業装置が駆動している場合、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行しても、前記作業装置が駆動を停止しない請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項５】
前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記作業車の走行を停止する請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項６】
前記作業車が前後一方に走行中に、前記検知時制御部が前記検知時制御を実行した場合、所定の走行条件が満たされるまで、前記作業車の前記前後一方への走行を禁止する走行禁止部を備えている請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記作業車は、前記作業車の走行速度を変速する変速装置と、前記変速装置を人為的に変速操作するための変速操作具と、を有し、
前記走行条件は、前記変速操作具が中立位置に位置し、かつ、前記障害物センサが前記作業車の前記前後一方における障害物を検知していないことである請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記走行禁止部は、前記走行条件が満たされていない場合でも、前記作業車の前後他方への走行を禁止しない請求項６に記載の制御システム。
【請求項９】
前記作業車は、報知装置を有し、
前記検知時制御部は、前記検知時制御として、前記報知装置による報知を行う請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項１０】
圃場における作業を行う作業装置と、
周囲の障害物を検知する障害物センサと、
手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、
圃場内を自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、走行を停止する走行停止部と、
圃場内を手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えている作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム及び作業車に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、制御システムとして、例えば、特許文献１に記載の制御システムが知られている。特許文献１に記載の制御システムは、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムである。特許文献１に記載の制御システムは、作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、作業車の走行を停止する走行停止部と、を備えている。特許文献１に記載の制御システムによれば、圃場内を作業車が自動走行中に障害物センサが障害物を検知した場合、作業車が走行を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９２０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の制御システムでは、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応する点で改善の余地がある。
【０００５】
上記状況に鑑み、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な制御システムが要望されている。また、圃場内を手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することが可能な作業車が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、圃場における作業を行う作業装置と、周囲の障害物を検知する障害物センサと、を有する作業車を制御するための制御システムであって、前記作業車を手動走行又は自動走行に切り替える走行制御部と、圃場内を前記作業車が自動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記作業車の走行を停止する走行停止部と、圃場内を前記作業車が手動走行中に、前記障害物センサが障害物を検知すると、前記障害物センサによる障害物の検知に対応する制御である検知時制御を実行する検知時制御部と、を備えていることにある。
【０００７】
本特徴構成によれば、圃場内を作業車が手動走行中に、障害物センサが障害物を検知すると、検知時制御部が検知時制御を実行する。ここで、検知時制御部によって検知時制御が実行されることにより、例えば、作業車が走行を停止したり、報知装置が報知を行なったりすることが考えられる。これにより、圃場内を作業車が手動走行中に周囲に障害物があった場合に、適切に対応することができる。
【０００８】
さらに、本発明において、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行可能な有効状態と、前記検知時制御を実行しない無効状態とに、人為的に切り替え操作可能に構成されていると好適である。
【０００９】
本特徴構成によれば、作業者が検知時制御部を有効状態と無効状態とに人為的に切り替え操作することができる。これにより、検知時制御部が検知時制御を実行するか否かを、作業者が作業状況に応じて適宜選択することができる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記作業装置が駆動していない場合、前記検知時制御部は、前記検知時制御を実行しないと好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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