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公開番号2024082938
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-20
出願番号2022197167
出願日2022-12-09
発明の名称車両制御システム及び作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240613BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】無人走行可能な作業車には、停車に至った車両の停車理由が詳しく表示される車両制御システムが要求される。
【解決手段】車両制御システムは、停車条件が満たされた場合に車両を停止させる停車指令を発令する停車管理部71と、停車指令に応答して、停車に関する停車情報を生成する停車情報生成部72と、停車情報を表示する表示デバイス93とを備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
停車条件が満たされた場合に車両を停止させる停車指令を発令する停車管理部と、
前記停車指令に応答して、停車に関する停車情報を生成する停車情報生成部と、
前記停車情報を表示する表示デバイスと、
を備える車両制御システム。
続きを表示(約 710 文字)【請求項2】
前記表示デバイスに表示された前記停車情報は、所定の人為操作を受け付けるまで、表示される請求項1に記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記停車管理部は、障害物検知ユニットからの障害物検知情報に基づいて前記停車指令を発令し、
前記停車情報には、前記障害物検知ユニットによる障害物検知方向が含まれている請求項1に記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記表示デバイスは、前記障害物検知ユニットによる現在の検知状況を示す現在情報を表示可能である請求項3に記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記表示デバイスは、前記停車情報と前記現在情報とを選択的に表示する請求項4に記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記表示デバイスは、前記停車情報と前記現在情報とを同時に表示する請求項4に記載の車両制御システム。
【請求項7】
前記停車情報には、停車原因が含まれている請求項1に記載の車両制御システム。
【請求項8】
前記停車原因には、障害物検知、衛星測位状況悪化、人為的停車操作のうちの少なくとも1つが含まれている請求項7に記載の車両制御システム。
【請求項9】
前記車両を自動走行させる自動走行制御部と、
前記車両を手動走行させる手動走行制御部と、
前記車両から離れた場所での遠隔操作に応じて前記車両を制御する遠隔走行制御部とを備える請求項1に記載の車両制御システム。
【請求項10】
請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御システムを搭載した作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、無人走行可能な作業車のための車両制御システム、及びそのような車両制御システムを備えた作業車に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、有人で自動走行が可能な作業車両が開示されている。この作業車両では、障害物検出部によりトラクタの周囲に障害物が検出された場合に、自動走行中断部は自動走行を中断し、報知部は、自動走行が中断されたことを周囲に報知する。これにより、トラクタの周囲に位置する人物も、トラクタが自動走行を停止した理由を知ることができる。
【0003】
特許文献2には、車両から離れた位置からの無線通信操作により自動走行が可能な作業車両が開示されている。この作業車両では、障害物検出部により作業車両の周囲に障害物が検出された場合に自動走行が中断され、作業車両が自動走行を停止した理由がブザーや警告灯を通じて、報知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2016-168883号公報(段落番号0037)
特開2016-170523号公報(段落番号0035)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
無人走行中の車両が何らかの理由で停車した場合、この車両の監視者は、詳しい停車理由を把握する必要がある。このため、無人走行可能な作業車には、停車に至った車両の停車理由が詳しく表示される車両制御システムが要求される。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明による車両制御システムは、停車条件が満たされた場合に車両を停止させる停車指令を発令する停車管理部と、前記停車指令に応答して、停車に関する停車情報を生成する停車情報生成部と、前記停車情報を表示する表示デバイスとを備える。
【0007】
この構成によれば、停車条件が満たされて車両が停止すると、当該停車に関する停車情報が生成され、表示デバイスに表示される。車両の監視者は、表示デバイスに表示された停車情報から、停車に至った停車理由を把握することができる。
【0008】
本発明の1つでは、前記表示デバイスに表示された前記停車情報は、所定の人為操作を受け付けるまで、表示される。この構成では、車両の監視者が車両の停車に気づいて、表示デバイスを見ようとする際、監視者が表示デバイスを見る前に停車条件が満たされない状態となった場合(停車理由がなくなった場合)でも、一旦表示デバイスに表示された停車情報は、所定の人為操作を受け付けるまで、表示される。これにより、停車情報の見逃しは回避される。
【0009】
本発明の1つでは、前記停車管理部は、障害物検知ユニットからの障害物検知情報に基づいて前記停車指令を発令し、前記停車情報には、前記障害物検知ユニットによる障害物検知方向が含まれている。この構成では、障害物検知により車両が停車したことを、監視者が気づいた時に、既に障害物がどこかに移動していたとしても、停車情報に含まれている障害物検知方向から、障害物検知ユニットにより検知された時点での車両と当該障害物との位置関係を推定することができる。
【0010】
本発明の1つでは、前記表示デバイスは、前記障害物検知ユニットによる現在の検知状況を示す現在情報を表示可能である。この構成では、緊急停車中であっても障害物検知ユニットは動作しており、現在の(リアルタイムの)障害物検知結果である障害物検知情報が出力されている。これにより、時々刻々と変化するかもしれない障害物検知ユニットによる現在の検知状況を、監視者は表示デバイスを通じて把握可能である。
(【0011】以降は省略されています)

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