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公開番号2024077990
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022190267
出願日2022-11-29
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B60G 17/015 20060101AFI20240603BHJP(車両一般)
要約【課題】載置部の水平姿勢を適切に保持できる作業車を提供すること。
【解決手段】荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、車両本体に支持されるとともに複数の走行車輪を車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、車両本体の傾斜状態を検出する傾斜検出部と、車両本体の傾斜状態に基づいて積載部が水平姿勢になるように支持機構の動作を制御可能な制御装置と、が備えられている。制御装置は、複数の走行車輪が接地する地面の傾斜角を算出可能に構成され、かつ、複数の走行車輪が停止した状態で地面が予め設定された設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に支持機構の動作を制御せず、複数の走行車輪が停止した状態で地面が設定傾斜角以上に傾斜している場合に支持機構の動作を制御し続けるように構成されている作業車。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持されるとともに前記複数の走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、
前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜検出部と、
前記車両本体の傾斜状態に基づいて前記積載部が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御可能な制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、前記複数の走行車輪が接地する地面の傾斜角を算出可能に構成され、かつ、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が予め設定された設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に前記支持機構の動作を制御せず、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角以上に傾斜している場合に前記支持機構の動作を制御し続けるように構成されている作業車。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記支持機構を動作させるための駆動エネルギーを供給する駆動源が備えられ、
前記制御装置は、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に前記駆動源の駆動停止を許可し、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角以上に傾斜している場合に前記駆動源の駆動停止を禁止するように構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記駆動源は、前記複数の走行車輪に前記駆動エネルギーを供給可能に構成され、
前記制御装置は、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記複数の走行車輪に前記駆動エネルギーを供給しない請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記駆動エネルギーを受けた作動油の給排によって前記複数の走行車輪の夫々を駆動する油圧モータと、
前記油圧モータに対する前記作動油の給排量を変更可能な制御弁と、が備えられ、
前記制御装置は、前記制御弁を閉じて前記油圧モータに対する前記作動油の給排を遮断することによって前記複数の走行車輪を停止させるように構成されている請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記支持機構に、前記車両本体に対する前記走行車輪の位置変更用の複数の伸縮アクチュエータと、
前記複数の伸縮アクチュエータの夫々の伸縮量を検出する伸縮量検出部と、が備えられ、
前記制御装置は、前記車両本体の傾斜状態と、前記複数の伸縮アクチュエータの夫々の伸縮量と、に基づいて前記積載部が水平姿勢になるように前記複数の伸縮アクチュエータの夫々の動作を制御可能なように構成され、
前記制御装置は、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に前記複数の伸縮アクチュエータの夫々の動作を制御せず、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角以上に傾斜している場合に前記複数の伸縮アクチュエータの夫々の動作を制御し続けるように構成されている請求項１から４の何れか一項に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、各別に操舵が可能な複数の走行車輪を有する作業車に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示された作業車に、荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の走行車輪を車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構（文献では「屈折リンク機構」）と、が備えられている。制御装置が支持機構を制御することによって、積載部が水平姿勢に保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業車が停止すると、走行装置の動作が停止し、支持機構の動作も停止する。このとき、作業車の停止位置が傾斜地であると、支持機構の動作停止によって載置部の水平姿勢が適切に保持されない虞がある。このため、支持機構を常に動作させる構成が考えられるが、支持機構を常に動作させると、ランニングコストの面で不利である。
【０００５】
本発明の目的は、載置部の水平姿勢を適切に保持できる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに前記複数の走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜検出部と、前記車両本体の傾斜状態に基づいて前記積載部が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御可能な制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、前記複数の走行車輪が接地する地面の傾斜角を算出可能に構成され、かつ、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が予め設定された設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に前記支持機構の動作を制御せず、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角以上に傾斜している場合に前記支持機構の動作を制御し続けるように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、地面が設定傾斜角以上に傾斜している場合、制御装置は支持機構の動作を制御し続ける。このため、支持機構が動作停止する構成と比較して、載置部の水平姿勢が適切に保持される。また、地面の傾斜が設定傾斜角の範囲内である場合、地面は概ね水平に沿っているため、地面が傾斜している場合と比較して、載置部が水平姿勢に容易に保持される。このため、地面が設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合、制御装置は支持機構の動作を制御しない。これにより、平坦な土地で制御装置が支持機構の動作を制御し続ける構成と比較して、ランニングコストが節減される。このように、本発明であれば、載置部の水平姿勢を適切に保持できる作業車が実現される。なお、本発明においては、『設定傾斜角の範囲内』は、設定傾斜角を含める範囲内であっても良いし、設定傾斜角を含まない範囲内であっても良い。『設定傾斜角の範囲内』が設定傾斜角を含める範囲内である場合、本発明における『設定傾斜角以上』は、設定傾斜角を含まずに『設定傾斜角よりも上の傾斜角』を意味するものであっても良い。また、『設定傾斜角の範囲内』が設定傾斜角を含まない範囲内である場合、『設定傾斜角以上』は設定傾斜角を含めるものであって良い。
【０００８】
本発明において、前記支持機構を動作させるための駆動エネルギーを供給する駆動源が備えられ、前記制御装置は、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角の範囲内で傾斜している場合に前記駆動源の駆動停止を許可し、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記地面が前記設定傾斜角以上に傾斜している場合に前記駆動源の駆動停止を禁止するように構成されていると好適である。
【０００９】
駆動源は、支持機構を動作させるための駆動エネルギーを供給する。このため、駆動源が停止すると、支持機構が動作不能となり、制御装置が支持機構の動作を制御し続けられなくなる。本構成であれば、地面が設定傾斜角以上に傾斜している場合、制御装置は駆動源の駆動停止を禁止する。このため、制御装置は支持機構の動作を確実に制御できる。
【００１０】
本発明において、前記駆動源は、前記複数の走行車輪に前記駆動エネルギーを供給可能に構成され、前記制御装置は、前記複数の走行車輪が停止した状態で前記複数の走行車輪に前記駆動エネルギーを供給しないと好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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