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公開番号2024142784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055103
出願日2023-03-30
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 63/08 20060101AFI20241003BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操縦者の操作を容易なものにすることができるとともに、運転座席周りのスイッチ等の数の増加を抑えることができる作業車を提供する。
【解決手段】走行機体と、走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、走行検出部が往復走行から旋回走行への移行を検出したとき、状態変更部に対して圃場作業装置を非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、走行検出部が旋回走行から往復走行への移行を検出したとき、状態変更部に対して圃場作業装置を作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、非作業状態切替制御部と作業状態切替制御部とを、単一の操作装置18で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部Sと、が備えられている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
旋回走行を挟んで往復走行を繰り返すことにより圃場内を作業走行する作業車であって、
走行機体と、
前記走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、
前記圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、
前記走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、
前記走行検出部が前記往復走行から前記旋回走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、
前記走行検出部が前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、
前記非作業状態切替制御部と前記作業状態切替制御部とを、単一の操作装置で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部と、が備えられている作業車。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記走行機体に設けられた操向車輪と、
前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、
前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、
前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が旋回した角度を旋回角度として算出する旋回角度算出部と、が備えられ、
前記走行検出部は、算出された前記旋回角度が所定の範囲内、かつ、前記操向取得部が検出した操向切れ角が所定の閾値未満であるとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記走行機体に設けられた操向車輪と、
前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、
前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、
前記旋回走行の直前の進行方向を基準方向とし、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が前記基準方向に沿って変位した量である変位量を算出する変位量算出部と、が備えられ、
前記走行検出部は、算出された前記変位量が０未満となったとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出する請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記状態変更部は、人為操作により前記圃場作業装置を前記作業状態と前記非作業状態とに亘って状態変更操作する状態変更操作具を有し、
前記状態変更操作具による前記圃場作業装置を前記非作業状態へ状態変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を一時的に停止する請求項１に記載の作業車。
【請求項５】
所定時間継続して前記非作業状態へ変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を中止する請求項４に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後端に作業装置を昇降可能に備えた作業車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタを例に挙げると、特許文献１には、ステアリングハンドルが大きく切られたとき作業装置が自動的に上昇するトラクタが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３４３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなトラクタは、作業装置が自動的に上昇する機能だけでなく、例えば、作業装置が自動的に下降する機能が備えられていることがある。機能ごとにスイッチ等が配置されると、スイッチの数が多くなり、操縦者の操作作業が複雑なものとなるという不都合が生じていた。また、このような機能が増えるごとに、スイッチ等を増やす必要があり、運転座席周りのスイッチ等の配置が複雑なものになっていた。
【０００５】
本発明の目的は、操縦者の操作を容易なものにすることができるとともに、スイッチ等の数の増加を抑えることができる作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、旋回走行を挟んで往復走行を繰り返すことにより圃場内を作業走行する作業車であって、走行機体と、前記走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、前記圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、前記走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、前記走行検出部が前記往復走行から前記旋回走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、前記走行検出部が前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、前記非作業状態切替制御部と前記作業状態切替制御部とを、単一の操作装置で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部と、が備えられている。
【０００７】
この発明によれば、非作業状態切替制御部及び作業状態切替制御部をそれぞれ有効状態と無効状態とに操作するための操作装置が、単一の操作装置で構成されていることから、操縦者は、この操作装置のみを操作すればよく、操縦者の操作作業を容易なものにすることができる。
【０００８】
本発明においては、前記走行機体に設けられた操向車輪と、前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が旋回した角度を旋回角度として算出する旋回角度算出部と、が備えられ、前記走行検出部は、算出された前記旋回角度が所定の範囲内、かつ、前記操向取得部が検出した操向切れ角が所定の閾値未満であるとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出すると好適である。
【０００９】
この構成によれば、旋回走行から往復走行への移行を検出する際には、走行速度の表示等において使用されている走行速度や操向車輪の操向切れ角の検出結果を用いて算出することが可能となる。その結果、多数のセンサ等の装置を使用することなく旋回走行から往復走行への移行を検出することができるため、コストの軽減を図ることが可能となる。
【００１０】
本発明においては、前記走行機体に設けられた操向車輪と、前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、前記旋回走行の直前の進行方向を基準方向とし、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が前記基準方向に沿って変位した量である変位量を算出する変位量算出部と、が備えられ、前記走行検出部は、算出された前記変位量が０未満となったとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出すると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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