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公開番号2024085799
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022200537
出願日2022-12-15
発明の名称作業車及び作業車を制御するシステム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240620BHJP(制御;調整)
要約【課題】作業車の収穫作業の効率を高めること。
【解決手段】機体を備えた作業車を制御するシステムは、機体の周囲を検知する複数のセンサ13と、1つのセンサ13の出力信号に基づいて機体の周囲の状況を示す周囲情報15を生成する周囲情報生成部14aと、周囲情報において不感領域を特定する特定部14bと、不感領域の全体が他のセンサによって補完可能な補完領域の内部に位置しているか否かを判定する判定部14cと、機体の自動走行を制御する制御部12と、を備え、補完領域の内部に位置していると判定部14cが判定したときに制御部12は機体の自動走行を継続し、補完領域の内部に位置していないと判定部14cが判定したときに制御部12は機体の自動走行を停止する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
機体を備えた作業車を制御するシステムであって、
前記機体の周囲を検知する複数のセンサと、
１つの前記センサの出力信号に基づいて前記機体の周囲の状況を示す周囲情報を生成する周囲情報生成部と、
前記周囲情報において不感領域を特定する特定部と、
前記不感領域の全体が他の前記センサによって補完可能な補完領域の内部に位置しているか否かを判定する判定部と、
前記機体の自動走行を制御する制御部と、を備え、
前記補完領域の内部に位置していると前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を継続し、
前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を停止するシステム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定したときに、前記制御部は圃場の端部で前記機体の自動走行を停止する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記センサは、カメラであり、
前記周囲情報生成部は、１つの前記カメラの出力信号に基づいて前記機体の周囲の状況を示す画像である前記周囲情報を生成する請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記カメラとしての、第１カメラと、前記第１カメラと隣接する第２カメラと、を備え、
前記周囲情報は、前記第１カメラの出力信号に基づいて生成された第１周囲情報と、前記第２カメラの出力信号に基づいて生成された第２周囲情報と、を含んでおり、
前記第１周囲情報及び前記第２周囲情報において、前記特定部が前記不感領域を特定したときに、前記制御部は前記機体の自動走行を停止するように制御する請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記不感領域の大きさが所定の閾値以下であるか否かを判定する大きさ判定部を更に備え、
前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定し、かつ、前記閾値以下であると前記大きさ判定部が判定したときに、前記制御部は前記機体の自動走行を継続する請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
機体と、
前記機体の周囲を検知する複数のセンサと、
１つの前記センサの出力信号に基づいて前記機体の周囲の状況を示す周囲情報を生成する周囲情報生成部と、
前記周囲情報において不感領域を特定する特定部と、
前記不感領域の全体が他の前記センサによって補完可能な補完領域の内部に位置しているか否かを判定する判定部と、
前記機体の自動走行を制御する制御部と、を備え、
前記補完領域の内部に位置していると前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を継続し、
前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を停止する作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車及び作業車を制御するシステムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＬｉＤＡＲセンサを備えるアクティブセンサと、撮像装置と、を備えている作業車両が開示されている。この作業車両は、アクティブセンサのセンサ表面に汚れなどの異常が生じた場合には、撮像装置と接続された画像処理装置によって作業車両の周囲の情報を検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－６９６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサの表面に汚れなどの異常が生じると、センサの出力に基づいて生成された周囲情報において不感領域が現れる。不感領域が現れると機体の自動走行に支障が生じる場合があるため、自動走行を停止する方が好ましい。しかしながら、不感領域が現れても不感領域の位置や大きさによっては機体の自動走行に支障がない場合がある。この場合でも自動走行を停止すると収穫作業の効率が悪くなる場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、作業車の収穫作業の効率を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るシステムの特徴は、機体を備えた作業車を制御するシステムであって、前記機体の周囲を検知する複数のセンサと、１つの前記センサの出力信号に基づいて前記機体の周囲の状況を示す周囲情報を生成する周囲情報生成部と、前記周囲情報において不感領域を特定する特定部と、前記不感領域の全体が他の前記センサによって補完可能な補完領域の内部に位置しているか否かを判定する判定部と、前記機体の自動走行を制御する制御部と、を備え、前記補完領域の内部に位置していると前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を継続し、前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定したときに前記制御部は前記機体の自動走行を停止する点にある。
【０００７】
上記の特徴構成によれば、周囲情報に現れた不感領域の位置が機体の自動走行に支障があるかどうかを判定することができ、この判定結果に応じて機体の自動走行を制御することで、自動走行の過度な停止を抑制して収穫作業の効率を高めることができる。
【０００８】
本発明においては、前記補完領域の内部に位置していないと前記判定部が判定したときに、前記制御部は圃場の端部で前記機体の自動走行を停止すると好適である。
【０００９】
本構成によると、圃場の中央部で機体が停止しないので、作業者がセンサの状態の確認などのメンテナンス作業を行いやすい位置に機体を停止することができる。
【００１０】
本発明においては、前記センサは、カメラであり、前記周囲情報生成部は、１つの前記カメラの出力信号に基づいて前記機体の周囲の状況を示す画像である前記周囲情報を生成すると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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