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公開番号2024070410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022180878
出願日2022-11-11
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G06V 10/72 20220101AFI20240516BHJP(計算;計数)
要約【課題】学習データセットとして利用可能な画像の増加を図ることができる情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムの提供。
【解決手段】本開示に係る情報処理装置10は、ケーブルモデルが配置された仮想3次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される仮想3次元空間の画像を生成する生成部12を備える。生成部12は、仮想3次元空間におけるケーブルモデルの形状を第1形状とした第1画像と、仮想3次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第1形状とは異なる第2形状とした第2画像とを生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成する生成部を備え、
前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する、
情報処理装置。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの束を第１束とした第３画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの束を前記第１束とは異なる第２束とした第４画像と、を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの屈曲を第１屈曲とした第５画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの屈曲を前記第１屈曲とは異なる第２屈曲とした第６画像と、を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成し、
前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する、
処理を情報処理装置が実行する情報処理方法。
【請求項５】
ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成し、
前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する、
処理を情報処理装置に実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットに設けられたケーブルの状態を学習する機械学習装置が開示されている。この機械学習装置は、ロボットが所定の動作を行っているときにカメラが撮像したケーブルの画像データと、ケーブルの状態を示すデータとを学習データセットとして取得する。この機械学習装置は、この学習データセットを用いて、画像データとケーブルの状態との相関性を表す学習モデルを生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１９６０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者等は、以下の課題を発見した。
このような機械学習装置は、画像データを取得するために、カメラによるケーブルの撮像を必要とする。そのため、学習データセットの量が限定され、学習モデルの性能が限定されるおそれがある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を鑑みてなされたものであり、学習データセットとして利用可能な画像の増加を図ることができる情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る第１の態様では、ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成する生成部を備え、前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する情報処理装置が提供される。
【０００７】
本開示に係る第２の態様では、ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成し、前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する、処理を情報処理装置が実行する情報処理方法が提供される。
【０００８】
本開示に係る第３の態様では、ケーブルモデルが配置された仮想３次元空間の情報を生成し、仮想カメラにより撮影される前記仮想３次元空間の画像を生成し、前記生成部は、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を第１形状とした第１画像と、前記仮想３次元空間における前記ケーブルモデルの形状を前記第１形状とは異なる第２形状とした第２画像と、を生成する、処理を情報処理装置に実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、学習データセットとして利用可能な画像の増加を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図３は、実施形態に係る情報処理装置の処理の一例を示す概略図である。
図４（ａ）～（ｃ）は、実施形態に係る学習用の画像の一例を示す図である。
図５（ａ）は、実施形態に係る学習用の画像と、正解データとの一例を示す図である。図５（ｂ）は、学習用ＤＢ（データベース）の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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