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公開番号2024062275
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-09
出願番号2022170156
出願日2022-10-24
発明の名称部品実装装置
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類H05K 13/02 20060101AFI20240430BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】実装機構と基板に既に存在している物体との干渉を回避するための技術を提供する。
【解決手段】部品実装装置は、実装機構が採取動作を実行する範囲を採取可能範囲に制限し、実装機構が採取動作を実行するときのトレイの位置を、特定の位置と他の位置とを含む複数個の位置の間で切り替えるようにトレイ位置変更機構を制御し、トレイの位置が特定の位置である場合には、トレイのうちの第1範囲が採取可能範囲に含まれ、トレイのうちの第2範囲が採取可能範囲に含まれず、トレイの位置が他の位置である場合には、第2範囲のうちの少なくとも一部が採取可能範囲に含まれ、トレイの位置が特定の位置である場合に、第1範囲に含まれる少なくとも1個の部品に対する採取動作を実装機構に実行させ、トレイの位置が他の位置である場合に、第2範囲に含まれる少なくとも1個の部品に対する採取動作を実装機構に実行させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数個の部品が収容されているトレイから部品を採取する採取動作と、前記採取動作に続けて前記部品を前記トレイの上から基板の上に移動して、前記部品を前記基板に実装する実装動作と、を繰り返し実行可能な実装機構と、
前記トレイの水平面における位置を変更可能なトレイ位置変更機構と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記実装機構が前記水平面に沿って移動して前記採取動作を実行する範囲を採取可能範囲に制限し、
前記実装機構が前記採取動作を実行するときの前記トレイの位置を、特定の位置と、前記特定の位置とは異なる他の位置と、を含む複数個の位置の間で切り替えるように前記トレイ位置変更機構を制御し、
前記トレイの位置が前記特定の位置である場合には、前記トレイのうちの第１範囲が前記採取可能範囲に含まれ、前記トレイのうちの第２範囲が前記採取可能範囲に含まれず、
前記トレイの位置が前記他の位置である場合には、前記第２範囲のうちの少なくとも一部が前記採取可能範囲に含まれ、
前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置である場合に、前記第１範囲に含まれる少なくとも１個の部品に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させ、前記トレイの位置が前記他の位置である場合に、前記第２範囲に含まれる少なくとも１個の部品に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させる、部品実装装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記部品実装装置は、さらに、
前記基板を支持する支持機構と、
前記水平面のうちの第１方向に沿って前記基板を前記支持機構へと搬送する搬送機構と、
を備え、
前記採取可能範囲は、前記水平面と直交する方向から前記トレイを見たときに、前記水平面のうち、前記第１方向と直交する第２方向において前記実装機構が前記搬送機構と重ならないで移動するように設定される、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記採取可能範囲は、前記水平面と直交する方向から前記トレイを見たときに、前記実装機構が前記基板と重ならないで移動するように設定される、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記部品実装装置は、さらに、
前記基板を支持する支持機構と、
前記水平面のうちの第１方向に沿って前記基板を前記支持機構へと搬送する搬送機構と、
を備え、
前記採取可能範囲は、前記水平面のうち、前記第１方向と直交する第２方向において前記実装機構が前記基板と重ならないで移動するように設定される、請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記採取可能範囲は、前記基板に既に存在している物体の位置に基づいて設定されている、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記物体の上面は、所定の高さよりも高い、請求項５に記載の部品実装装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記基板に特定の部品が既に実装されている場合に、前記範囲を前記採取可能範囲に制限し、
前記制御装置は、前記基板に前記特定の部品が実装されていない場合に、前記範囲を前記採取可能範囲に制限しない、請求項１から６のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置である場合において、前記実装機構が前記第１範囲に含まれる全ての部品に対する前記採取動作が実行された後に、前記トレイの位置を前記特定の位置から前記他の位置に切り替えるように前記トレイ位置変更機構を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項９】
前記複数個の部品は、格子状に並んで前記トレイに収容されており、
前記格子状は、前記トレイが移動する前記複数個の位置を結ぶ移動方向と直交する特定の方向に延びる複数個の列を含み、
前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置でも前記他の位置でも、前記複数個の列のうち、前記採取可能範囲に含まれる１個以上の列のうち、前記基板に最も近い列に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項１０】
前記複数個の部品は、格子状に並んで前記トレイに収容されており、
前記格子状は、前記トレイが移動する前記複数個の位置を結ぶ移動方向に延びる第１の行と、前記移動方向に延びる、前記第１の行とは異なる第２の行と、を含み、
前記第１範囲は、前記格子状のうちの一部である第１部分格子を含み、
前記第２範囲は、前記格子状のうち、前記第１部分格子とは異なる一部である第２部分格子を含み、
前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置である状況で前記第１部分格子に含まれる前記第１の行に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させるとともに、前記トレイの位置が前記他の位置である状況で前記第２部分格子に含まれる前記第１の行に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させ、
前記第１の行に対する前記採取動作が完了した後に、前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置である状況で前記第１部分格子に含まれる前記第２の行に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させるとともに、前記トレイの位置が前記他の位置である状況で前記第２部分格子に含まれる前記第２の行に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の部品実装装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書では、部品を基板に実装する部品実装装置を開示する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、トレイに載置された部品を吸着する吸着ヘッドを備える部品実装機が開示されている。部品実装機は、トレイ側の部品と吸着ヘッド側の部品が干渉すると判定する場合に、トレイ側の部品と吸着ヘッド側の部品とが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１６７９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トレイから部品を採取する採取動作を実行する場合に、採取動作を実行する機構の一部が基板に既に存在している物体（例えば実装済みの部品）と干渉する場合がある。特許文献１の技術では、部品同士の干渉を回避できるが、機構と基板に既に存在している物体との間の干渉を回避することができない。
【０００５】
本明細書では、実装機構と基板に既に存在している物体との干渉を回避するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する部品実装装置は、複数個の部品が収容されているトレイから部品を採取する採取動作と、前記採取動作に続けて前記部品を前記トレイの上から基板の上に移動して、前記部品を前記基板に実装する実装動作と、を繰り返し実行可能な実装機構と、前記トレイの水平面における位置を変更可能なトレイ位置変更機構と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記実装機構が前記水平面に沿って移動して前記採取動作を実行する範囲を採取可能範囲に制限し、前記実装機構が前記採取動作を実行するときの前記トレイの位置を、特定の位置と、前記特定の位置とは異なる他の位置と、を含む複数個の位置の間で切り替えるように前記トレイ位置変更機構を制御し、前記トレイの位置が前記特定の位置である場合には、前記トレイのうちの第１範囲が前記採取可能範囲に含まれ、前記トレイのうちの第２範囲が前記採取可能範囲に含まれず、前記トレイの位置が前記他の位置である場合には、前記第２範囲のうちの少なくとも一部が前記採取可能範囲に含まれ、前記制御装置は、前記トレイの位置が前記特定の位置である場合に、前記第１範囲に含まれる少なくとも１個の部品に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させ、前記トレイの位置が前記他の位置である場合に、前記第２範囲に含まれる少なくとも１個の部品に対する前記採取動作を前記実装機構に実行させてもよい。
【０００７】
上記の構成によれば、実装機構が採取動作を実行する範囲が採取可能範囲に制限される。そして、部品実装装置は、採取可能範囲に含まれるトレイの範囲が切り替わるように、トレイの位置を切り換えて、採取動作を実行する。採取可能範囲を実装機構と基板に既に存在している物体との干渉を回避可能な範囲に設定することにより、実装機構の移動範囲が制限され、実装機構と基板に既に存在している物体との干渉を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
部品実装装置の斜視図を示す。
部品実装装置のブロック図を示す。
部品実装装置の側面図を示す。
第１実施例において、トレイの位置が最初の位置である状況を示す。
第１実施例において、トレイの位置が２番目の位置である状況を示す。
第２実施例において、トレイの位置が最初の位置である状況を示す。
第２実施例において、トレイの位置が２番目の位置である状況を示す。
第３実施例において、トレイの位置が最初の位置である状況を示す。
第３実施例において、トレイの位置が２番目の位置である状況を示す。
第３実施例において、トレイの位置が最初の位置に再び戻る状況を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【００１０】
前記部品実装装置は、さらに、前記基板を支持する支持機構と、前記水平面のうちの第１方向に沿って前記基板を前記支持機構へと搬送する搬送機構と、を備え、前記採取可能範囲は、前記水平面と直交する方向から前記トレイを見たときに、前記水平面のうち、前記第１方向と直交する第２方向において前記実装機構が前記搬送機構と重ならないで移動するように設定されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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