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公開番号2024060597
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-02
出願番号2023177934
出願日2023-10-14
発明の名称農業用噴霧機の校正方法
出願人エクセルインダストリーズ,EXEL INDUSTRIES
代理人個人
主分類A01M 7/00 20060101AFI20240424BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】農業用噴霧機の校正方法の一部を自動化し、簡単かつ迅速に実施できる校正方法を提案する
【解決手段】噴霧ブーム(150)上に配置された複数の噴霧ノズル(120)と、少なくとも1つの光学センサ(130)と、制御システムと、を備える農業用噴霧機の校正方法に関し、少なくとも1つの光学センサ(130)の各光学センサは、セクタ(132)を有する視野(131)を備え、各セクタ(132)は、噴霧ノズル(120)に関連付けられ、制御システムは、光学センサ(130)によって取得された画像の関数として複数の噴霧ノズル(120)を制御するように構成され、校正方法は、光学センサ(130)について、対応する光学センサ(130)の視野(131)の各セクタ(132)の制御システムによって実行される、複数の噴霧ノズル(120)のうちの1つの噴霧ノズルとの自動関連付けを含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
噴霧ブーム（１５０）と、噴霧ブーム（１５０）上に配置された複数の噴霧ノズル（１２０）と、少なくとも１つの光学センサ（１３０）と、制御システム（１４０）と、を備える噴霧システム（１１０）を備える、農業用噴霧機（１００）の校正方法（２００）であって、
各光学センサ（１３０）は、格子を形成する複数のセクタ（１３２）を含む視野（１３１）を有し、各前記セクタ（１３２）の前記格子の各セルは、前記複数の噴霧ノズル（１２０）のうちの１つの噴霧ノズルに関連付けられ、各前記噴霧ノズル（１２０）は前記格子の１つ以上のセルと関連付けることができ、、前記制御システム（１４０）は、前記少なくとも１つの光学センサ（１３０）の前記視野（１３１）の取得画像を処理し、前記画像の関数として前記複数の噴霧ノズル（１２０）を制御するように構成され、
前記校正方法（２００）は、前記少なくとも１つの光学センサ（１３０）のうちの１つの光学センサについて、前記対応する光学センサ（１３０）の前記視野（１３１）の各セクタ（１３２）の前記制御システム（１４０）によって実行される、前記複数の噴霧ノズル（１２０）のうちの１つの噴霧ノズルとの自動関連付け（２３０）を含む、農業用噴霧機（１００）の校正方法（２００）。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記少なくとも１つの光学センサ（１３０）の各光学センサについて、
前記対応する光学センサ（１３０）の前記視野（１３１）内への地上基準システム（３００）の配置（２１０）であって、前記地上基準システム（３００）は、前記複数の噴霧ノズル（１２０）のうちの１つの噴霧ノズルに関連付けられ、前記対応する噴霧ノズル（１２０）のオフセット位置に対応する複数のパターン（３１０）を有する前記配置（２１０）と、
前記対応する光学センサ（１３０）による、前記複数のパターン（３１０）を統合した前記視野（１３１）の画像の取得（２２０）と、
前記制御システム（１４０）によって実行される自動関連付けであって、前記画像上の前記複数のパターン（３１０）の検出（２３２）と、後続する、前記対応するセクタ（１３２）が前記対応する噴霧ノズル（１２０）に関連付けられたパターン（３１０）に少なくとも部分的に統合されたとき、前記複数の噴霧ノズル（１２０）のうちの１つの噴霧ノズルとの前記視野（１３１）の各前記セクタ（１３２）の関連付け（２３３）を含む自動関連付け、
以上の連続ステップを実行することを含む、請求項１に記載の校正方法（２００）。
【請求項３】
前記地上基準システム（３００）は、物理システムであり、特に、防水シートであり、
前記地上基準システム（３００）の前記配置（２１０）は、オペレータによる前記噴霧ブーム（１５０）から所定の距離への前記物理システムの前記配置を含むことを特徴とする、請求項２に記載の校正方法（２００）。
【請求項４】
前記物理システムは防水シートであり、
前記制御システム（１４０）によって前記対応する光学センサ（１３０）に対して実行される前記自動関連付け（２３０）は、前記対応する光学センサ（１３０）の前記視野（１３１）の前記画像上での前記地上基準システム（３００）の前記複数のパターン（３１０）の前記検出の前に、前記防水シートの前記輪郭の前記検出（２３１）を含むことを特徴とする、請求項３に記載の校正方法（２００）。
【請求項５】
前記農業用噴霧機（１００）は、少なくとも１つの光源（１８０）を有し、
前記基準システム（３００）の前記実施（２１０）が、前記少なくとも１つの光源（１８０）による地面への前記複数のパターン（３１０）の前記投影を含み、前記複数のパターン（３１０）は光パターンに対応することを特徴とする、請求項２に記載の校正方法（２００）。
【請求項６】
複数の光学センサの各前記光学センサ（１３０）に対して実行される、請求項１又は２に記載の校正方法（２００）。
【請求項７】
前記複数の光学センサ（１３０）のうちの１つの光学センサのみに対して実行され、前記対応する光学センサ（１３０）に関連付けられた不正確な調整の特定に基づいて実行される、請求項１又は２に記載の校正方法（２００）。
【請求項８】
前記対応する光学センサ（１３０）に対して前記制御システム（１４０）によって実行される前記自動関連付け（２３０）の前に、
前記複数の光学センサ（１３０）のうちの１つの光学センサに関連付けられた不正確な調整を前記制御システム（１４０）によって自動的に特定することを含む、請求項１又は２に記載の校正方法（２００）。
【請求項９】
前記対応する光学センサ（１３０）に対して前記制御システム（１４０）によって実行される前記自動関連付け（２３０）の前に、
前記複数の光学センサ（１３０）のうちの２つの連続する光学センサの視野（１３１）の前記重複の前記検証を含む、請求項１又は２に記載の校正方法（２００）。
【請求項１０】
噴霧ノズル（１３０）に関連付けられたパターンは、少なくとも２つの隣接する光学センサ（１３０）の視野（１３１）内に少なくとも部分的に延在する、請求項９に記載の校正方法（２００）。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用噴霧機の分野に関し、特に植物保護製品の作物への局所的な散布に関する。特に、本発明は、そのような農業用噴霧機の校正の分野に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
製品の農業用噴霧の目的は、例えば、栄養素の供給により成長を促進し、病気や寄生虫から作物を保護し、又はその代わりに「有害な」植物、つまりは雑草の蔓延を制限することによって、作物の成長を最適化することである。農業用噴霧の分野における現在の傾向は、必要な領域にのみ製品を噴霧できるように、標的を絞った噴霧技術を開発することである。これにより、製品の廃棄を回避しつつ、土壌や周囲の大気の汚染を制限することが可能になる。
【０００３】
一般的に言えば、農業用噴霧機は、作物を処理するために植物保護液を噴霧するように構成された複数の噴霧ノズルを支持する噴霧ブームを備えている。農業用噴霧機のタンクは、少なくとも１つのポンプ及び一組のバルブを含む油圧回路を介して噴霧ノズルを供給する。バルブの制御、又は植物保護液の循環を調整する他の手段により、噴霧ノズルを介した液体の噴霧を作動、停止、及び調整して、局所的な噴霧を実行することが可能になる。
【０００４】
さらに、農業用噴霧機は、例えば、処理対象植物の分布、範囲、及び高さに関するデータなどの処理対象領域のリアルタイムデータから、噴霧ノズルを制御するための適切な制御システムを備えても良い。
【０００５】
より正確には、例えば、農業機械に取り付けられたカメラ、例えば、噴霧ブームに沿って取り付けられたカメラは、処理対象領域の画像をキャプチャすることができる。そのためには、カメラの視野が少なくともノズルの潜在的噴霧領域をカバーする必要がある。制御システムは、カメラで取得した画像の処理に基づいて、流量、噴霧の種類、噴霧の高さなどのさまざまな噴霧パラメータをリアルタイムで適応させることができる。一例として、文献ＦＲ３０９３６２０Ａ１には、そのような農業用噴霧機が記載されている。
【０００６】
さらに、そのような農業用噴霧機は、噴霧の制御が十分に正確性で応答性が高くなるように、正確に校正される必要がある。より正確には、「校正」という用語は、カメラの視野と噴霧ノズルによる製品の適用領域との間の関係を意味すると解釈される。従来技術では、この校正は工場で手動で実行され、したがって一般に静的な方法で屋内の限られたスペースで実行される。したがって、農業用噴霧機の校正を簡素化する必要がある。
【０００７】
この目的のために、本発明は、特に、農業用噴霧機の校正方法の少なくとも特定のステップを自動化する可能性を提供することによって、より簡単かつ迅速に実施できる校正方法を提案する。
【発明の概要】
【０００８】
より正確には、この目的のために、本発明の主題は、噴霧ブームと、噴霧ブーム上に配置された複数の噴霧ノズルと、少なくとも１つの光学センサと、制御システムと、を備える噴霧システムを備える、農業用噴霧機の校正方法であって、各光学センサは、格子を形成するセクタを含む視野を有し、各セクタの格子の各セルは、複数の噴霧ノズルのうちの１つの噴霧ノズルに関連付けられ、各噴霧ノズルは格子の１つ以上のセルに関連付けられても良く、制御システムは、少なくとも１つの光学センサの視野の取得画像を処理し、取得画像の関数として複数の噴霧ノズルを制御するように構成され、校正方法は、少なくとも１つの光学センサのうちの１つの光学センサについて、対応する光学センサの視野の各セクタの制御システムによって実行される、複数の噴霧ノズルのうちの１つの噴霧ノズルとの自動関連付けを含む。
【０００９】
好ましくは、前記少なくとも１つの光学センサの各光学センサに対して、以下の連続ステップを実行する。
【００１０】
対応する光学センサの視野内への地上基準システムの配置であって、基準システムは、複数の噴霧ノズルのうちの１つの噴霧ノズルに関連付けられ、対応する噴霧ノズルのオフセット位置に対応する複数のパターンを有する配置。
（【００１１】以降は省略されています）

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