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公開番号2024067824
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-17
出願番号2022178171
出願日2022-11-07
発明の名称水田作業機
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240510BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】 経路生成ティーチングと可変施肥ティーチングの実行タイミングが十分検討されていない。
【解決手段】
制御部500と可変施肥装置250を備え、前記制御部500により、所定の経路に沿って圃場を自動走行して圃場作業を行う水田作業機において、
前記所定の経路は、手動走行により圃場の外周の少なくとも一部に沿った、経路生成ティーチング走行を行うことにより生成され、
前記制御部500は、自動で、前記可変施肥装置250のための可変施肥ティーチングを実行させることが出来、
前記手動走行による前記経路生成ティーチング中は、前記制御部500は前記可変施肥ティーチングを行わない、水田作業機。
【選択図】 図5
特許請求の範囲【請求項1】
制御部と可変施肥装置を備え、前記制御部により、所定の経路に沿って圃場を自動走行して圃場作業を行う水田作業機において、
前記所定の経路は、手動走行により圃場の外周の少なくとも一部に沿った、経路生成ティーチングの走行を行うことにより生成され、
前記制御部は、自動で、前記可変施肥装置のための可変施肥ティーチングを実行させることが出来、
前記手動走行による前記経路生成ティーチングの走行中は、前記制御部は前記可変施肥ティーチングを行わない、水田作業機。
続きを表示(約 880 文字)【請求項2】
前記可変施肥ティーチングは、前記経路生成ティーチングが終了後、前記生成された所定の経路に沿った自動走行が行われる前に、前記生成された所定の経路以外の可変施肥用の経路を用いて行われ、
前記可変施肥用の経路は、前記経路生成ティーチングの結果を利用して決定される、請求項1記載の水田作業機。
【請求項3】
前記圃場は四角形圃場であって、前記経路生成ティーチングはその圃場の3辺を用いて行われ、
前記制御部は機体を、前記圃場の出入口から 前記経路生成ティーチングに使わない残る1辺に沿って空走りさせ、その到達した隅から前記3辺利用して前記経路生成ティーチングを実行させ、前記出入口まで戻って来たところから、前記圃場の対角線上に前記機体を走行させながら前記可変施肥ティーチングをさせ、その対角線上の到達した隅から、前記生成された所定の経路を利用して自動走行をさせる、請求項2記載の水田作業機。
【請求項4】
自動の前記可変施肥ティーチングは、前記生成された所定の経路のうちの予め決められた一部の経路の走行中に行われ、
作業者が前記圃場の任意の場所で手動による可変施肥ティーチングを行う機能も備える、請求項1記載の水田作業機。
【請求項5】
前記経路生成ティーチングが行われている際に、手動による前記可変施肥ティーチングが行われた場合、前記可変施肥ティーチングの結果データはリセットされる、請求項4記載の水田作業機。
【請求項6】
前記所定の経路は、前記圃場の中央部における往復経路と、その往復経路の周りを走行する内周経路を含み、
自動による前記可変施肥ティーチングの行われる前記予め決められた一部の経路は、前記往復経路の一部である、請求項5記載の水田作業機。
【請求項7】
自動による前記可変施肥ティーチングは、前記往復経路における2行程目で実行され、
田植開始から終了までで1度だけ行われる、請求項6記載の水田作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、田植機などの水田作業機に関する。
続きを表示(約 1,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来、可変施肥が可能な田植機が知られている(特許文献1)。
【0003】
ところで、圃場の肥沃度に対して、一律に減肥するというのではなく、それぞれの田んぼの中での相対値で減肥率を決める関係上、田んぼに入って最初に、可変施肥ティーチングという行程があり、その田んぼの深さと肥沃度の平均値を出し、その数値から、田んぼの深さや肥沃度のバラツキを基準にして減肥率を決めることが行われている。その際、出来るだけ田んぼの外周や隅でない所での可変ティーチングが望ましい。
【0004】
他方近時、ロボット田植機の研究開発が行われている。そのため、最初に圃場の形状や位置についての情報を獲得するため、手動で圃場の外周を走行して経路生成ティーチングを実施することが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2021-023154号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、上述のように、可変施肥ティーチングを実行する位置、場所は、圃場の外周側や端よりも少し内側の方がその圃場の平均値を推定する上で適切であることが知られている。
【0007】
しかしながら、上述のような従来の技術では、経路生成ティーチングと、可変施肥ティーチングの実行タイミングについて何ら考慮されていないのが実情である。
【0008】
本発明では、従来の課題を考慮し、経路生成ティーチングと、可変施肥ティーチングの実行タイミングを適切に出来る水田作業機を提供することを目的とする。
【0009】
を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
第1の本発明は、
制御部と可変施肥装置を備え、前記制御部により、所定の経路に沿って圃場を自動走行して圃場作業を行う水田作業機において、
前記所定の経路は、手動走行により圃場の外周の少なくとも一部に沿った、経路生成ティーチングの走行を行うことにより生成され、
前記制御部は、自動で、前記可変施肥装置のための可変施肥ティーチングを実行させることが出来、
前記手動走行による前記経路生成ティーチングの走行中は、前記制御部は前記可変施肥ティーチングを行わない、水田作業機である。
(【0011】以降は省略されています)

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