特許ウォッチ

公開番号2024058735
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-30
出願番号2022166012
出願日2022-10-17
発明の名称搬送システム、搬送方法、およびプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B65G 1/00 20060101AFI20240422BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】棚に収容される物品が落下することを防止できる搬送システム、搬送方法、およびプログラムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る搬送システム1は、鉛直方向に延びるガイドレール113が設けられた棚11と、ガイドレール113に係合可能な載置台121と、載置台121を昇降させる昇降部123と、ガイドレール113と載置台121との係合を検出する係合検出センサ125と、ガイドレール113と載置台121とが係合していないことを含む第1条件が満たされた場合、昇降部123の動作を停止させる安全制御部127とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
鉛直方向に延びるガイドレールが設けられた棚と、
前記ガイドレールに係合可能な載置台と、
前記載置台を昇降させる昇降部と、
前記ガイドレールと前記載置台との係合を検出する係合検出センサと、
前記ガイドレールと前記載置台とが係合していないことを含む第１条件が満たされた場合、前記昇降部の動作を停止させる安全制御部と
を備える搬送システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記搬送システムは、前記載置台の高さを検出する高さ検出センサを備え、
前記第１条件は、前記載置台の高さが、前記ガイドレールの下端よりも高い所定の高さ以上であることを含む
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記載置台には、前記ガイドレールと係合する溝が設けられ、
前記係合検出センサは、前記溝に設けられる
請求項１または２のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項４】
前記載置台には、水平方向に伸縮する伸縮アームが設けられ、
前記安全制御部は、前記第１条件が満たされた場合、前記伸縮アームの動作を停止させる
請求項１または２のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記昇降部は、移動可能な移動部上に設けられ、
前記安全制御部は、前記ガイドレールと前記載置台とが係合していることを含む第２条件が満たされた場合、前記移動部の動作を停止させる
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記昇降部への駆動源の供給を遮断する第１遮断部と、
前記移動部への駆動源の供給を遮断する第２遮断部と
を備え、
前記安全制御部は、前記昇降部の動作を停止させる場合、前記第１遮断部を遮断状態とし、前記移動部の動作を停止させる場合、前記第２遮断部を遮断状態とする
請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記載置台には、水平方向に伸縮する伸縮アームが設けられ、
前記第１遮断部は、前記伸縮アームへの駆動源の供給をさらに遮断する
請求項６に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記載置台には、水平方向に伸縮する伸縮アームが設けられ、
前記搬送システムは、前記伸縮アームへの駆動源の供給を遮断する第３遮断部を備え、
前記安全制御部は、前記ガイドレールと前記載置台が係合しておらず、かつ、前記載置台の高さが、前記所定の高さとは異なる高さ以上である場合、前記第３遮断部を遮断状態にする
請求項６に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記搬送システムは、
前記移動部による移動を検出する移動検出センサと、
前記移動部および前記昇降部への駆動源の供給を遮断する第４遮断部と
を備え、
前記安全制御部は、前記第１条件が満たされる場合、および前記第２条件が満たされる場合、前記第４遮断部を遮断状態にし、
前記第２条件は、前記載置台の高さが前記所定の高さ以上であること、および前記移動部が移動していることを含む
請求項５に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記載置台には、水平方向に伸縮する伸縮アームが設けられ、
前記第４遮断部は、前記伸縮アームへの駆動源の供給をさらに遮断する
請求項９に記載の搬送システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システム、搬送方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、物品を台車に載置して搬送する搬送ロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６４１３８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
台車に載置された物品を棚に格納する手段や、棚に収容された物品を台車に載置する手段として、棚にガイドレールを設け、載置台をガイドレールに沿って上昇させることが考えられる。このケースでは、ガイドレールと係合していない状態の載置台を上昇させた場合、物品を落下させてしまう恐れがあるという問題があった。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、棚に収容される物品が落下することを防止できる搬送システム、搬送方法、およびプログラムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の搬送システムは、
鉛直方向に延びるガイドレールが設けられた棚と、
前記ガイドレールに係合可能な載置台と、
前記載置台を昇降させる昇降部と、
前記ガイドレールと前記載置台との係合を検出する係合検出センサと、
前記ガイドレールと前記載置台とが係合していないことを含む第１条件が満たされた場合、前記昇降部の動作を停止させる安全制御部と
を備える。
【０００７】
本開示の一態様の搬送方法は、
棚に設けられた鉛直方向に延びるガイドレールと、前記ガイドレールに係合可能な載置台との係合を検出し、
前記ガイドレールと前記載置台とが係合していないことを含む第１条件が満たされた場合、前記載置台を昇降させる昇降部の動作を停止させる。
【０００８】
本開示の一態様のプログラムは、
コンピュータに、
棚に設けられた鉛直方向に延びるガイドレールと、前記ガイドレールに係合可能な載置台との係合を検出するセンサの検出結果を取得する処理と、
前記ガイドレールと前記載置台とが係合していないことを含む第１条件が満たされた場合、前記載置台を昇降させる昇降部の動作を停止させる処理とを実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、棚に収容される物品が落下することを防止できる搬送システム、搬送方法、およびプログラムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態１にかかる搬送システムの構成を説明する図である。
実施形態１にかかる棚の正面図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの斜視図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの側面図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの機能を示すブロック図である。
実施形態２にかかる搬送ロボットの側面図である。
実施形態２にかかる搬送ロボットの機能を示すブロック図である。
実施形態２にかかる搬送ロボットの動作を説明する図である。
実施形態２にかかる搬送ロボットの動作を説明する図である。
実施形態２にかかる安全制御部の動作を説明する図である。
実施形態３にかかる搬送ロボットの機能を示すブロック図である。
実施形態３にかかる安全制御部の動作を説明する図である。
変形例にかかる搬送ロボットの側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許