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公開番号2024058069
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165203
出願日2022-10-14
発明の名称線状体整列巻取装置及び線状体の整列巻取方法
出願人株式会社HCI
代理人個人
主分類B65H 54/28 20060101AFI20240418BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】線状体を回転するドラムに巻きとるときに乗り上げ等の巻取異常を防止して、整列して巻き取ることができる巻取装置を提供する。
【解決手段】線状体整列巻取装置10は、線状体(電線)14を案内してドラム13に向けて供出する電線案内部30と、ドラム13に対して電線案内部30を変位させる変位手段31と、変位手段31の移動を制御して電線案内部30を所定の位置に変位させる制御装置16と、線状体14の張力を検出する荷重検出部32と、を備え、制御装置16は、荷重検出部32で検出した張力に応じて電線案内部30の位置を制御することを特徴とする。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
中心軸を中心として回転するドラムの外周に線状体を整列して巻き取る線状体整列巻取装置であって、
前記線状体を案内して前記ドラムに向けて供出する電線案内部と、
前記ドラムに対して前記電線案内部を変位させる変位手段と、
前記変位手段の移動を制御して前記電線案内部を所定の位置に変位させる制御装置と、
前記ドラムに向けて供出される前記線状体の張力を検出する荷重検出部と、
を備え、
前記制御装置は、前記荷重検出部で検出した前記張力に応じて前記電線案内部の位置を制御することを特徴とする線状体整列巻取装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記張力があらかじめ定めた閾値を越えたときに、前記張力を減ずる向きに前記電線案内部が変位するように前記変位手段を制御することを特徴とする請求項１に記載する線状体整列巻取装置。
【請求項３】
前記ドラムの外周に前記線状体を整列して巻き取るときに、前記線状体の巻取位置が前記ドラムの中心軸に沿って進行する向きを前方とし、その逆向きを後方として、
前記制御装置は、前記張力が前記閾値以下のときに前記電線案内部を前記線状体の最終の巻取位置である巻取点より常に後方に配置し、前記張力が前記閾値を越えたときに前記電線案内部が前方に変位ずるように前記変位手段を制御することを特徴とする請求項２に記載する線状体整列巻取装置。
【請求項４】
前記電線案内部が前記張力に基づく力で付勢されており、
前記制御装置は、前記電線案内部が前記力に対して仮想の剛性値をもって変位するように前記変位手段を制御しており、前記張力が前記閾値を越えたときの前記剛性値が、前記張力が前記閾値を越えないときの前記剛性値より低い値に設定されていることを特徴とする請求項３に記載する線状体整列巻取装置。
【請求項５】
前記変位手段が、複数の関節で連結されたアームを備える多関節産業用ロボットであって、前記電線案内部が前記アームに固定されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載する線状体整列巻取装置。
【請求項６】
中心軸を中心として回転するドラムの外周に線状体を整列して巻き取る線状体の整列巻取方法であって、
前記線状体を案内して前記ドラムに向けて供出する電線案内部と、
前記ドラムに対して前記電線案内部を変位させる変位手段と、
前記変位手段の位置を制御して前記電線案内部を所定の位置に変位させる制御装置と、
前記ドラムに向けて供出される前記線状体の張力を検出する荷重検出部と、を備えた線状体整列巻取装置を用いて、
前記ドラムの外周に前記線状体を巻き取るときの前記張力を常時検出し、
前記張力があらかじめ定めた閾値を越えたときに、前記張力を減ずるように前記電線案内部の位置を制御することを特徴とする線状体の整列巻取方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線、ケーブルなどの線状体をドラムの外周に整列して巻き取る線状体整列巻取装置及び線状体の整列巻取方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
電線などの線状体をドラムに積層して巻き取る作業では、その後の線状体を取り出す時の作業性をよくするために、各層の線状体を整列して巻き取る必要がある。
特許文献１では、線状体７１を自動的に巻き取る装置として、図１１に示すような線状体整列巻取装置７０が開示されている。図１２は、図１１において白抜き矢印Ａの向きに見たピッチ設定板７２の形態を示している。この線状体整列巻取装置７０は、ドラム７３に向けて線状体７１を送り出す電線案内部７４と、電線案内部７４を変位させるトラバーサ７５を有している。トラバーサ７５は、駆動モータ７６と送りねじ７７で操作されてドラム７３の中心軸と平行に移動可能である。図１２に示すように、ピッチ設定板７２には複数の透穴７８が、トラバーサ７５の移動方向に沿って一定の間隔で配置されている。
【０００３】
線状体整列巻取装置７０は、ドラム７３が一定の速度で回転しながらトラバーサ７５がドラム７３の中心軸と平行に移動して、線状体７１がドラム７３の外周に整列して巻き付けられる。このときトラバーサ７５は、各透穴７８の位置で順次停止して、一の透穴７８の位置で１周分の線状体７１が巻き付けられると、次の透穴７８の位置に変位する。こうして、線状体７１が、ドラム７３の外周に周方向に整列して巻き付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開昭５６－０６５７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、トラバーサ７５を所定のピッチで送ることによって、線状体７１をある程度整列して巻きとることが可能である。しかしながら、通常、線状体７１を巻き取るときは、先に巻き取られた線状体７１と密接するように巻き取るため、線状体７１を送り出す電線案内部７４は、線状体７１がドラム７３の外周と接する位置より後方に位置するように配置される（特許文献１第１３枠第１０行から第１２行第６図（Ｂ）参照）。このため、線状体７１の直径寸法がばらついていたり、線状体７１が巻き癖（線状体７１の保管状態等によって中心線が曲がっている状態をいう）を有する場合には、巻き付けようとする線状体７１が先に巻き取られている線状体７１に乗り上げて、巻取異常が生じる場合がある。巻取異常が生じると、そのたびに線状体整列巻取装置７０を停止して巻取異常を修正する等の作業が必要であった。
【０００６】
上記のような背景により、本発明は、線状体が直径寸法のばらつきや巻き癖等を有する場合であっても、線状体をドラムに巻きとるときに、乗り上げ等の巻取異常を防止して、線状体を整列してドラムの外周に巻き取ることができる巻取手段を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の形態は、中心軸を中心として回転するドラムの外周に線状体を整列して巻き取る線状体整列巻取装置であって、前記線状体を案内して前記ドラムに向けて供出する電線案内部と、前記ドラムに対して前記電線案内部を変位させる変位手段と、前記変位手段の移動を制御して前記電線案内部を所定の位置に変位させる制御装置と、前記ドラムに向けて供出される前記線状体の張力を検出する荷重検出部と、を備え、前記制御装置は、前記荷重検出部で検出した前記張力に応じて前記電線案内部の位置を制御することを特徴としている。
【０００８】
本発明の第２の形態は、第１の形態の線状体整列巻取装置において、前記制御装置は、前記張力があらかじめ定めた閾値を越えたときに、前記張力を減ずる向きに前記電線案内部が変位するように前記変位手段を制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明の第３の形態は、第２の形態の線状体整列巻取装置において、前記ドラムの外周に前記線状体を整列して巻き取るときに、前記線状体の巻取位置が前記ドラムの中心軸に沿って進行する向きを前方とし、その逆向きを後方として、前記制御装置は、前記張力が前記閾値以下のときに前記電線案内部を前記線状体の最終の巻取位置である巻取点より常に後方に配置し、前記張力が前記閾値を越えたときに前記電線案内部が前方に変位ずるように前記変位手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第４の形態は、第３の形態の線状体整列巻取装置において、前記電線案内部が前記張力に基づく力で付勢されており、前記制御装置は、前記電線案内部が前記力に対して仮想の剛性値をもって変位するように前記変位手段を制御しており、前記張力が前記閾値を越えたときの前記剛性値が、前記張力が前記閾値を越えないときの前記剛性値より低い値に設定されていることを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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