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公開番号2024042911
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-29
出願番号2022147832
出願日2022-09-16
発明の名称障害物監視システム
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240322BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】、圃場内に存在する事故につながる障害物の情報の対応を目的とし、また、障害物を検出して作業車両を停止させる等の異常回避に加えて、状況に応じて作業を継続する等の安全確認対応型の障害物監視システムを提供する。
【解決手段】作業場センサ500が作業場Aへの障害物の侵入を確認し、且つ、作業車両10の障害物センサ130が障害物を検出した場合は、作業車両10に搭載した制御装置135が作業車両10を停止し、作業場センサ500が作業場Aへの障害物の侵入を確認したが、作業車両10の障害物センサ130が障害物を検出しない場合は、作業車両10の車速を低下させ、クラウドサーバー700は作業行程変更の通知を端末140に送信する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
作業車両（１０）に搭載した障害物センサ（１３０）及び制御装置（１３５）と、外部携帯端末（１４０）と、作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）に侵入及び作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）からの退去を検出する作業場センサ（５００）と、クラウドサーバー（７００）を備えた障害物監視システムにおいて、
作業場センサ（５００）は、作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）への障害物（８００）の侵入及び退去について監視を行い、障害物（８００）の侵入を確認するとクラウドサーバー（７００）に侵入情報を送信し、
作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）は、作業車両（１０）に搭載した制御装置（１３５）から外部携帯端末（１４０）及びクラウドサーバー（７００）に障害物（８００）の存否情報を送信し、
作業場センサ（５００）が作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）への障害物（８００）の侵入を確認し、且つ、作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）が障害物（８００）を検出した場合は、作業車両（１０）に搭載した制御装置（１３５）が作業車両（１０）を停止し、作業行程中止をクラウドサーバー（７００）に送信し、クラウドサーバー（７００）は作業行程中止を端末（１４０）に送信し、
作業場センサ（５００）が作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）への障害物（８００）の侵入を確認したが、作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）が障害物（８００）を検出しない場合は、作業車両（１０）の車速を低下させ、車速の低下に基づいて作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー（７００）に送信し、クラウドサーバー（７００）は作業行程変更の通知を端末（１４０）に送信することを特徴とする障害物監視システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
作業場センサ（５００）が作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）への障害物（８００）の侵入を確認後、作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）から障害物（８００）が退去したことを確認し、作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）が障害物（８００）を検出する状態から検出しない状態になった場合は、停止している作業車両（１０）の運転を起動させ、設定された作業速度とし、作業休止中の時間に基づいて作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー（７００）に送信し、クラウドサーバー（７００）は作業行程変更の通知を端末（１４０）に送信し、
作業場センサ（５００）が作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）への障害物（８００）の侵入を確認後、作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）から障害物（８００）が退去したことを確認し、作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）が障害物（８００）を検出しない場合は、低下させた作業速度を設定された作業速度に戻し、作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー（７００）に送信し、クラウドサーバー（７００）は作業行程変更の通知を端末（１４０）に送信することを特徴とする請求項１に記載の障害物監視システム。
【請求項３】
作業車両（１０）の障害物センサ（１３０）が障害物（８００）の検出状態から障害物センサ（１３０）の検出範囲内で突然情報が消失、障害物（８００）の大きさが所定寸法を超えて大きい、または障害物（８００）が相対速度で作業車両（１０）に向かってくる場合は、作業車両（１０）を停止し、移動障害物異常情報をクラウドサーバー（７００）に送信し、クラウドサーバー（７００）は移動障害物異常情報を端末（１４０）に送信することを特徴とする請求項１に記載の障害物監視システム。
【請求項４】
クラウドサーバー（７００）から過去の作業で蓄積された作業データと営農管理情報データを追加してパーソナルコンピューター（６１０）によって加工したデータと作業車両（１０）の各センサから検出したデータを一元管理するシステムであるＦＭＩＳでクラウドサーバー（７００）は各端末（１３５，１４０，６１０）と通信し、クラウドサーバー（７００）は、ＦＭＩＳのデータを即時照合し、作業車両（１０）、障害物（８００）、各作業場（Ａ、Ｂ、Ｃ）の位置情報を管理してマッピング処理を行って、マッピング処理情報を各端末（１３５，１４０，６１０）に送信することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の障害物監視システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機や土木作業機等の各種作業車両の作業を管理する障害物監視システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業未着手情報、作業中情報、及び作業完了情報等の作業経過情報を圃場毎に取得可能として、作業経過情報を作業中に更新可能とした農作業支援システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平２０２０－０６４６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのような従来の農作業支援システムは、作業進行や作業機の状態に関連する一般的な情報を取得し、作業情報を更新するものであり、圃場に存在する作業機、作業者または動物等の障害物の情報に対応するものではない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場内に存在する事故につながる障害物の情報の対応を目的とし、また、障害物を検出して作業車両を停止させる等の異常回避に加えて、状況に応じて作業を継続する等の安全確認対応型の障害物監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、作業車両１０に搭載した障害物センサ１３０及び制御装置１３５と、外部携帯端末１４０と、作業場Ａ、Ｂ、Ｃに侵入及び作業場Ａ、Ｂ、Ｃからの退去を検出する作業場センサ５００と、クラウドサーバー７００を備えた障害物監視システムにおいて、
作業場センサ５００は、作業場Ａ、Ｂ、Ｃへの障害物８００の侵入及び退去について監視を行い、障害物８００の侵入を確認するとクラウドサーバー７００に侵入情報を送信し、
作業車両１０の障害物センサ１３０は、作業車両１０に搭載した制御装置１３５から外部携帯端末１４０及びクラウドサーバー７００に障害物８００の存否情報を送信し、
作業場センサ５００が作業場Ａ、Ｂ、Ｃへの障害物８００の侵入を確認し、且つ、作業車両１０の障害物センサ１３０が障害物８００を検出した場合は、作業車両１０に搭載した制御装置１３５が作業車両１０を停止し、作業行程中止をクラウドサーバー７００に送信し、クラウドサーバー７００は作業行程中止を端末１４０に送信し、
作業場センサ５００が作業場Ａ、Ｂ、Ｃへの障害物８００の侵入を確認したが、作業車両１０の障害物センサ１３０が障害物８００を検出しない場合は、作業車両１０の車速を低下させ、車速の低下に基づいて作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー７００に送信し、クラウドサーバー７００は作業行程変更の通知を端末１４０に送信する障害物監視システムである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、作業場Ａ、Ｂ、Ｃ内に存在する障害物８００の情報をクラウドサーバー７００に統合して、現在進行形での作業計画の修正に利用できる。
【０００８】
作業場Ａ、Ｂ、Ｃ内に障害物８００が侵入した場合は、要注意状態であり、作業者（監督者）に即連絡するが、作業車両１０の障害物センサ１３０が検知しない場合は、作業車両１０の近傍に障害物８００はいないため作業速度を落として対応することで作業の大幅な遅れが無いようにする。このように障害物８００の情報を正しく、即時に分析することで、事故を防止しながら、作業計画の修正も行い、自律走行する作業車両１０での運転を有人運転のレベルと近しいものとすることができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、作業場センサ５００が作業場Ａ、Ｂ、Ｃへの障害物８００の侵入を確認後、作業場Ａ、Ｂ、Ｃから障害物８００が退去したことを確認し、作業車両１０の障害物センサ１３０が障害物８００を検出する状態から検出しない状態になった場合は、停止している作業車両１０の運転を起動させ、設定された作業速度とし、作業休止中の時間に基づいて作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー７００に送信し、クラウドサーバー７００は作業行程変更の通知を端末１４０に送信し、
作業場センサ５００が作業場Ａ、Ｂ、Ｃへの障害物８００の侵入を確認後、作業場Ａ、Ｂ、Ｃから障害物８００が退去したことを確認し、作業車両１０の障害物センサ１３０が障害物８００を検出しない場合は、低下させた作業速度を設定された作業速度に戻し、作業行程時間を変更し、作業行程変更の通知をクラウドサーバー７００に送信し、クラウドサーバー７００は作業行程変更の通知を端末１４０に送信する請求項１に記載の障害物監視システムである。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、障害物８００でも、動物であれば、長い時間圃場に滞在することは少なく、作業場Ａ、Ｂ、Ｃから退去したことを確認できれば、作業を再開させたり、作業速度を低下させた場合は、作業速度を元に戻したりすることで、有人監視と同様な対応ができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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