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公開番号2024042340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-28
出願番号2022146994
出願日2022-09-15
発明の名称作業車両の制御システム
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240321BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自律走行作業車両が設定経路に沿って作業するときに、作業機の作用位置が開始位置に到達すると作業を自動で開始し、終了位置に到達すると自動で作業を終了させる作業車両の作業システムがある。しかし、単一の走行車体に複数の作業機を取り付ける場合に作業開始位置や作業終了位置を揃える技術は開示されていない。そこで、単一の走行車体に複数の作業機を取り付けて作業を行うときに、各作業機の作業開始位置や作業終了位置を合わせることができる作業車両の制御システムを提供する。
【解決手段】作業車両1の前後方向に離れた位置に第一作業機7と第二作業機9を装着し、第一作業機7と第二作業機9の作業機間距離を記憶する制御装置を設け、制御装置は第一作業機7による作業が開始された後に作業機間距離に相当する距離を走行したことを検出すると第二作業機9による作業を開始する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
作業車両（１）の前後方向に離れた位置に第一作業機（７）と第二作業機（９）を装着し、第一作業機（７）と第二作業機（９）の作業機間距離（Ｌ）を記憶する制御装置を設け、制御装置は第一作業機（７）による作業が開始された後に作業機間距離（Ｌ）に相当する距離を走行したことを検出すると第二作業機（９）による作業を開始することを特徴とする作業車両の制御システム。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
制御装置は第一作業機（７）による作業が停止した後に作業機間距離（Ｌ）に相当する距離を走行したことを検出すると第二作業機（９）による作業を停止することを特徴とする請求項１記載の作業車両の制御システム。
【請求項３】
作業車両（１）の前後方向に離れた位置に第一作業機（７）と第二作業機（９）を装着し、作業車両（１）は制御装置と測位装置（１２）を装備し、制御装置は測位装置（１２）と第一作業機（７）の第一距離（Ｌ１）及び測位装置（１２）と第二作業機（９）の第二距離（Ｌ２）を記憶し、第一作業機（７）が先に作業を開始すると測位装置（１２）と第一距離（Ｌ１）の情報から第一作業機（７）の作業開始位置を記憶し、測位装置（１２）と第二距離（Ｌ２）の情報から第二作業機（９）が第一作業機（７）の作業開始位置に到達すると第二作業機（９）の作業を開始させることを特徴とする作業車両の制御システム。
【請求項４】
第一作業機（７）が先に作業を停止すると測位装置（１２）と第一距離（Ｌ１）の情報から第一作業機（７）の作業停止位置を記憶し、測位装置（１２）と第二距離（Ｌ２）の情報から第二作業機（９）が第一作業機（７）の作業停止位置に到達すると第二作業機（９）の作業を停止させることを特徴とする請求項３記載の作業車両の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用、土木用、建築用等の作業車両の制御システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
無人の自律走行作業車両が設定経路に沿って作業するときに、作業の終了および開始位置を同一の設定線上に設定し、作業機の作用位置が開始位置に到達すると作業を自動で開始し、終了位置に到達すると自動で作業を終了させることにより、枕地での旋回前の作業終了位置と旋回後の作業開始位置を揃える作業車両の無人作業システムがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－０９５６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、単一の走行車体に複数の作業機を取り付ける場合に作業開始位置や作業終了位置を揃える技術は開示されていない。
【０００５】
本発明では、単一の走行車体に複数の作業機を取り付けて作業を行うときに、各作業機の作業開始位置や作業終了位置を合わせることができる作業車両の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、作業車両１の前後方向に離れた位置に第一作業機７と第二作業機９を装着し、第一作業機７と第二作業機９の作業機間距離Ｌを記憶する制御装置を設け、制御装置は第一作業機７による作業が開始された後に作業機間距離Ｌに相当する距離を走行したことを検出すると第二作業機９による作業を開始する作業車両の制御システムである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、第一作業機７と第二作業機９を同じ位置で作業を開始させることができるため、作業ムラや資材のムダを抑制できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、制御装置は第一作業機７による作業が停止した後に作業機間距離Ｌに相当する距離を走行したことを検出すると第二作業機９による作業を停止する請求項１記載の作業車両の制御システムである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、第一作業機７と第二作業機９を同じ位置で作業を停止させることができるため、作業ムラや資材のムダを抑制できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、作業車両１の前後方向に離れた位置に第一作業機７と第二作業機９を装着し、作業車両１は制御装置と測位装置１２を装備し、制御装置は測位装置１２と第一作業機７の第一距離Ｌ１及び測位装置１２と第二作業機９の第二距離Ｌ２を記憶し、第一作業機７が先に作業を開始すると測位装置１２と第一距離Ｌ１の情報から第一作業機７の作業開始位置を記憶し、測位装置１２と第二距離Ｌ２の情報から第二作業機９が第一作業機７の作業開始位置に到達すると第二作業機９の作業を開始させる作業車両の制御システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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