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公開番号2024034358
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022138546
出願日2022-08-31
発明の名称車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G01S 17/87 20200101AFI20240306BHJP(測定;試験)
要約【課題】表現角が狭くなることを抑制すること。
【解決手段】車両は、第1センサと、第2センサと、制御装置と、を備える。第1センサは、物体の表面の一部を表す第1検出点の二次元の座標系での位置を検出する。第2センサは、物体の表面の一部を表す第2検出点の二次元の座標系での位置を検出する。制御装置は、第1センサの検出結果と第2センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出する。制御装置は、第1センサの検出結果と第2センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを基準位置から物体に近付くように移動させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
物体の表面の一部を表す第１検出点の二次元の座標系での位置を検出する第１センサと、
前記物体の表面の一部を表す第２検出点の二次元の座標系での位置を検出する第２センサと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出し、
前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、基準位置から前記物体に近付くように前記仮想センサを移動させる、車両。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサを結ぶ仮想的な線分上で前記仮想センサを移動させる、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第１センサが１周期で検出する複数の前記第１検出点までの距離の平均値である第１平均値を算出し、
前記第２センサが１周期で検出する複数の前記第２検出点までの距離の平均値である第２平均値を算出し、
前記第１センサから前記仮想センサまでの距離と前記第２センサから前記仮想センサまでの距離との比が、前記第１平均値と前記第２平均値との比に一致するように前記仮想センサを移動させる、請求項２に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の車両は、複数のセンサと、制御装置と、を備える。制御装置は、複数のセンサの検出結果を組み合わせることで新たな情報を得る。これにより、制御装置は、外部状況を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２４４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両は、検出点の二次元の座標系での位置を検出するセンサを複数備える場合がある。このセンサの検出結果を組み合わせることで新たな情報を得る場合、制御装置は、複数のセンサの検出結果から、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出する。この場合、センサの位置と仮想センサの位置との差に起因して、センサを原点として物体を表現する表現角よりも仮想センサを原点として物体を表現する表現角が狭くなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する車両は、物体の表面の一部を表す第１検出点の二次元の座標系での位置を検出する第１センサと、前記物体の表面の一部を表す第２検出点の二次元の座標系での位置を検出する第２センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出し、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、基準位置から前記物体に近付くように前記仮想センサを移動させる。
【０００６】
制御装置は、物体に近付くように仮想センサの位置を移動させる。仮想センサの位置を一定にする場合、物体と仮想センサとの位置関係によっては、仮想センサを原点として物体を表現する表現角が狭くなるおそれがある。物体に近付くように仮想センサの位置を移動させることで、表現角が狭くなることを抑制できる。
【０００７】
上記車両について、前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサを結ぶ仮想的な線分上で前記仮想センサを移動させてもよい。
上記車両について、前記制御装置は、前記第１センサが１周期で検出する複数の前記第１検出点までの距離の平均値である第１平均値を算出し、前記第２センサが１周期で検出する複数の前記第２検出点までの距離の平均値である第２平均値を算出し、前記第１センサから前記仮想センサまでの距離と前記第２センサから前記仮想センサまでの距離との比が、前記第１平均値と前記第２平均値との比に一致するように前記仮想センサを移動させてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、表現角が狭くなることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両の概略構成図である。
図１の車両が備えるセンサの視野角、及び角度分解能を示す図である。
図１の車両が備えるセンサの位置を示す図である。
図１の制御装置によって生成される仮想センサを模式的に示す図である。
図１の制御装置が行う制御を示すフローチャートである。
図５のフローチャートで制御装置が仮想生成点の位置を算出する際の制御について説明するための図である。
車両の移動に伴う仮想センサの位置の遷移を示す図である。
表現角について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
車両の一実施形態について説明する。
＜車両＞
図１に示すように、車両１０は、車体１１と、第１センサ１２と、第２センサ１３と、制御装置１４と、を備える。本実施形態の車両１０は、自律移動を行うように構成されている。車両１０は、生成した経路に沿って移動するものであってもよい。車両１０は、予め定められた追尾対象を追尾するものであってもよい。車両１０は、例えば、産業車両、搬送車、又は乗用車である。産業車両は、フォークリフト及びトーイングトラクタを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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