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公開番号2024048719
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-09
出願番号2022154789
出願日2022-09-28
発明の名称検出装置
出願人ニデック株式会社
代理人個人
主分類G01B 11/02 20060101AFI20240402BHJP(測定;試験)
要約【課題】一般的に普及している対象物の検出手段では、所定位置から対象物までの光軸方向の距離を高精度に算出することが困難な場合がある。
【解決手段】検出装置は、収容部と、検出部と、演算部とを有する。前記収容部は、複数の収容物を収容可能である。前記検出部は、前記収容部に収容された前記収容物を検出する。前記演算部は、前記収容物の高さを算出する。前記収容部は、第1面と、第2面とを有する。前記第1面は、前記収容物が設置される。前記第2面は、前記第1面から離れる方向である第1方向の一方側へ延びる。前記第2面は、前記第1方向に沿って複数の標識が並べて配置される。前記検出部は、前記収容部の上方に配置される。前記検出部は、前記複数の標識を検出する。前記演算部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記収容物の高さを算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の収容物を収容可能な収容部と、
前記収容部に収容された前記収容物を検出する検出部と、
前記収容物の高さを算出する演算部と
を有し、
前記収容部は、
前記収容物が設置される第１面と、
前記第１面から離れる方向である第１方向の一方側へ延びる第２面と
を有し、
前記第２面は、前記第１方向に沿って複数の標識が並べて配置され、
前記検出部は、前記収容部の上方に配置され、
前記検出部は、前記複数の標識を検出し、
前記演算部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記収容物の高さを算出する、検出装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記複数の標識が、前記第１方向に対して垂直な第２方向にさらに並べて配置される、請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
少なくとも前記第２面を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像結果を示す画像に対して画像処理を実行して前記画像に含まれる前記標識の数を判定する画像処理部と
をさらに有する、請求項１又は請求項２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記撮像部の光軸方向が鉛直方向であり、
前記第２面は、前記撮像部の光軸に対して傾斜している、請求項３に記載の検出装置。
【請求項５】
前記第１面が前記撮像部の光軸に対して傾斜している、請求項４に記載の検出装置。
【請求項６】
前記収容部を振動させる振動部を更に有する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項７】
前記収容部に収容された前記複数の収容物を攪拌する攪拌部を更に有する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項８】
前記演算部は、前記画像処理部によって画像処理された前記画像に含まれる前記複数の収容物のうち、予め登録された登録姿勢と一致する姿勢を示す収容物の座標を算出する、請求項３に記載の検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の位置検出装置は、２次元画像取得手段と、２次元画像取得手段により取得した対象物の画像から対象物の画像上での大きさを求める手段と、２次元画像取得手段における光学要素の光軸上の所定位置から対象物までの光軸方向の距離又は距離に相当する情報と、対象物の画像上での大きさとの間の関係を示す関係情報を予め記憶する手段と、求めた対象物の画像上での大きさと記憶された関係情報とに基づいて、所定位置から対象物までの光軸方向の距離又は距離に相当する情報を求める手段とを備える（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－１４８９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の位置検出装置では、所定位置から対象物までの光軸方向の距離を求めるために、対象物の画像上での大きさを高精度に算出することが要求される。つまり、特許文献１の位置検出装置において、高精度な２次元画像の取得が要求される。したがって、一般的に普及している対象物の検出手段では、所定位置から対象物までの光軸方向の距離を高精度に算出することが困難な場合がある。
【０００５】
本開示は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一般的に普及している検出手段によって、収容物の高さを容易に算出することが可能な検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の例示的な検出装置は、収容部と、検出部と、演算部とを有する。前記収容部は、複数の収容物を収容可能である。前記検出部は、前記収容部に収容された前記収容物を検出する。前記演算部は、前記収容物の高さを算出する。前記収容部は、第１面と、第２面とを有する。前記第１面は、前記収容物が設置される。前記第２面は、前記第１面から離れる方向である第１方向の一方側へ延びる。前記第２面は、前記第１方向に沿って複数の標識が並べて配置される。前記検出部は、前記収容部の上方に配置される。前記検出部は、前記複数の標識を検出する。前記演算部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記収容物の高さを算出する。
【発明の効果】
【０００７】
例示的な本開示によれば、一般的に普及している検出手段によって、収容物の高さを容易に算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、例示的な実施形態の検出装置の概要を示す図である。
図２は、鉛直上方から見た内側面を含む収容部を示す図である。
図３は、基準点から収容物までの距離の計算方法を示す図である。
図４は、図２に示す収容部及び画像の変形例を示す図である。
図５は、振動部を有する検出装置を示す図である。
図６は、攪拌部を有する検出装置を示す図である。
図７は、検出装置における収容物の姿勢の判定を示す図である。
図８は、収容部の変形例を有する検出装置を示す図である。
図９は、光学式センサを有する検出装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。本明細書では、理解の容易のため、互いに直交する第１方向Ｚ、第２方向Ｙ及び第３方向Ｘを適宜記載している。また、第１方向Ｚの一方側を第１方向一方側Ｚ１と記載し、第１方向Ｚの他方側を第１方向他方側Ｚ２と記載する。また、第２方向Ｙの一方側を第２方向一方側Ｙ１と記載し、第２方向Ｙの他方側を第２方向他方側Ｙ２と記載する。また、第３方向Ｘの一方側を第３方向一方側Ｘ１と記載し、第３方向Ｘの他方側を第３方向他方側Ｘ２と記載する。ただし、あくまで説明の便宜のために方向を定義したに過ぎず、特に水平方向、鉛直方向を定義する必要がある場合を除き、本開示の例示的な検出装置の使用時の向きを限定しない。また、本明細書において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。
【００１０】
［実施形態１］
図１を参照して、例示的な実施形態の検出装置１を説明する。図１は、例示的な実施形態の検出装置１の概要を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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