特許ウォッチ

公開番号2023149534
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-10-13
出願番号2022058151
出願日2022-03-31
発明の名称テープ貼付装置
出願人東レエンジニアリング株式会社
代理人
主分類B29C 70/38 20060101AFI20231005BHJP(プラスチックの加工;可塑状態の物質の加工一般)
要約【課題】正確な押圧姿勢でテープを押圧し、テープに皺、擦れを生じさせずに被貼付面へ貼り付けることができるテープ貼付装置を提供する。
【解決手段】被貼付面2a上にテープ1を所定の貼付方向に貼り付けるテープ貼付装置10であり、押圧部30と、エンド部40と、パラレルリンク機構50と、を有する貼付ヘッド20を備え、押圧部30は、テープ1を被貼付面2aとの間に挟持、押圧しつつテープ1を被貼付面2aに貼り付けるものであり、エンド部40は、押圧部30を保持するものであり、パラレルリンク機構50は、エンド部40を変位させ、押圧部30の押圧位置及び/又は押圧姿勢を被貼付面2aの形状に倣うように動作するものであり、パラレルリンク機構50の動作を制御する制御部54gと、押圧部30の傾きを測定する傾斜センサ70と、をさらに備え、制御部54gは、パラレルリンク機構50の動作の制御に傾斜センサ70による押圧部30の傾きの測定結果も反映させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
被貼付面上にテープを所定の貼付方向に貼り付けるテープ貼付装置であり、
押圧部と、エンド部と、パラレルリンク機構と、ベース部と、
を有する貼付ヘッドを備え、
前記押圧部は、前記テープを前記被貼付面との間に挟持、押圧しつつ前記テープを前記被貼付面に貼り付けるものであり、
前記エンド部は、前記押圧部を保持するものであり、
前記パラレルリンク機構は、前記エンド部を変位させ、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作するものであり、
前記ベース部は、前記パラレルリンク機構の前記エンド部側とは反対側を保持するものであり、
前記パラレルリンク機構の動作を制御する制御部と、
前記押圧部の傾きを測定する傾斜センサと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記パラレルリンク機構の動作の制御に前記傾斜センサによる前記押圧部の傾きの測定結果も反映させることを特徴とする、テープ貼付装置。
続きを表示（約 62 文字）【請求項２】
前記傾斜センサは、前記エンド部に設けられることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明はテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関し、より詳細には、テープを被貼付面に貼り付けることにより、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造する際に用いられるテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
予め樹脂が含浸された炭素繊維等の繊維束をテープ状に成形したもの（プリプレグテープ、ＵＤテープなどとも呼ぶ）を被貼付面に貼付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：ＦｉｂｅｒＲｅｉｎｆｏｒｃｅｄＰｌａｓｔｉｃｓ）成形品を製造する方法が知られている。
【０００３】
これらの製法は、ＡＴＬ（ＡｕｔｏＴａｐｅＬａｙｕｐ）、ＡＴＷ（ＡｕｔｏＴａｐｅＷｅｌｄｉｎｇ）、ＡＦＰ（ＡｕｔｏＦｉｂｅｒＰｌａｃｅｍｅｎｔ）など種々の称呼があるが、これらは厳密に区別されているものでない。本明細書に於いては、テープを押圧しながら被貼付面に貼付けていく製法を総称してＡＴＬと呼び、その装置（テープ貼付装置）をＡＴＬ装置と呼ぶこととする。
【０００４】
従来のＡＴＬ装置の一例が下記の特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１記載のＡＴＬ装置は、多関節ロボットのアーム先端にＡＴＬヘッドが取り付けられている。前記ＡＴＬヘッドは、テープを保持搬送するフィーダー、テープ及び／又はワークの被貼付面を加熱するヒータ、及びテープを被貼付面に貼り付ける押圧ローラを含んで構成されている。
【０００６】
前記ワークは、例えば、熱可塑性樹脂の射出成型品であって、様々な形状（３次元形状）を有しており、設計上の形状、寸法に対して形状誤差を有していることが多い。
【０００７】
そのため、特許文献１に開示されたような前記多関節ロボットによる前記ＡＴＬヘッドの姿勢制御では、前記押圧ローラによる前記ワークの被貼付面への押圧が不十分な箇所が生じたりして、押圧状態にばらつきが生じることがあり、前記被貼付面に対する押圧ローラの押圧状態を一定に保つことが難しいという課題があった。
【０００８】
係る課題を解決するために本出願人らは、下記の特許文献２に開示されたＡＴＬ装置を提案した。特許文献２記載のＡＴＬ装置は、ＡＴＬヘッドが、押圧部と、パラレルリンク機構とを備えた構成となっている。
【０００９】
特許文献２記載のＡＴＬ装置によれば、前記パラレルリンク機構の動作制御により、ワークの被貼付面にテープを押し付ける前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作させることが可能となり、前記ワークが幾らかの形状誤差を有している場合であっても、前記被貼付面に対する前記押圧部の押圧状態を一定に保つことが可能となり、前記テープの貼付性能を高めることが可能となった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
特開２０１８－１４９７３０号公報
特開２０２０－１４７０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許