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公開番号2025173065
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078409
出願日2024-05-14
発明の名称操舵支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人テクノピア国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20251119BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】オーバーライドの際の操舵感向上を、操舵支援機能を損なわずに実現する。
【解決手段】操舵支援装置は、走行状況に応じて求めた操舵ハンドル角に応じて操舵制御トルクを算出する制御トルク算出処理と、操舵支援中の運転者によるハンドル操作であるオーバーライドを判定する判定処理と、オーバーライドと判定された場合に、走行状況から操舵制御トルクのリミット値を算出するトルクリミット算出処理と、オーバーライドと判定された場合に、制御トルク算出処理で算出した制御トルクをトルクリミット算出処理で算出したリミット値で制限してステアリング機構に指示するトルク指示処理を実行する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行を車線内に維持する操舵制御を行う操舵支援装置であって、
一又は複数のプロセッサと、
前記一又は複数のプロセッサによって実行されるプログラムが記憶された一又は複数の記憶媒体と、を備え、
前記プログラムは、一又は複数の指示を含み、
前記指示は、前記一又は複数のプロセッサに、
走行状況に応じて求めた操舵ハンドル角に応じて操舵制御トルクを算出する制御トルク算出処理と、
操舵支援中における運転者によるハンドル操作であるオーバーライドを判定する判定処理と、
走行状況に基づいて前記操舵制御トルクのリミット値を算出するトルクリミット算出処理と、
前記判定処理でオーバーライドと判定された場合に、前記制御トルク算出処理で算出した制御トルクを前記トルクリミット算出処理で算出したリミット値で制限してステアリング機構に指示するトルク指示処理と、を実行させる
操舵支援装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
前記指示は、前記一又は複数のプロセッサに、
前記トルクリミット算出処理において、走行状況として、車線内の自車両の横位置に基づいてリミット値を算出する処理を実行させる
請求項１に記載の操舵支援装置。
【請求項３】
前記指示は、前記一又は複数のプロセッサに、
前記トルクリミット算出処理において、走行状況として、車線の曲率、横断勾配、対車線ヨー角、対車線ヨー角の加速度のうちの少なくとも１つを用いてリミット値を算出する処理を実行させる
請求項１又は請求項２に記載の操舵支援装置。
【請求項４】
前記指示は、前記一又は複数のプロセッサに、
前記トルクリミット算出処理において、撮像画像から走行状況を判定し、判定結果を参照してリミット値を算出する処理を実行させる
請求項１又は請求項２に記載の操舵支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両が車線内を走行するように制御を行う操舵支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置に関する技術が開示されている。そして運転者のハンドル操作があったと判断した場合、ハンドル操作がないと判断した場合と比べて操舵制御の操舵トルクの変化率の制限値を小さく設定して操舵トルクの出力を抑制することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－８９６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が操舵支援により車線中央維持、いわゆるレーンキープ制御動作を行っている場合に運転者が行うハンドル操作をオーバーライドと呼ぶ。運転者は、オーバーライドの場合は操舵感として通常の操舵よりも重く感じてしまう。操舵感向上のためには、オーバーライド時にレーンキープ制御動作の操舵制御トルクを抑制することが考えられる。
【０００５】
ところがオーバーライド時の操舵感をむやみに軽くしてしまうと、例えばカーブの入り口やカーブ中などに運転者が意図していないオーバーライド判定され、車線中央維持が適切に行われなくなる可能性がある。例えば車線が左カーブしている状況で操舵支援により左への操舵トルクを指示するとき、運転者がハンドルをしっかり握っていると、トルクセンサの出力により、運転者が右方向に操舵していると誤判定する可能性がある。
【０００６】
そこで本発明では、操舵支援の実行中に、走行状況に応じてオーバーライド時の操舵感を変える技術を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施の形態は、車両の走行を車線内に維持する操舵制御を行う操舵支援装置であって、一又は複数のプロセッサと、前記一又は複数のプロセッサによって実行されるプログラムが記憶された一又は複数の記憶媒体と、を備え、前記プログラムは、一又は複数の指示を含み、前記指示は、前記一又は複数のプロセッサに、走行状況に応じて求めた操舵ハンドル角に応じて操舵制御トルクを算出する制御トルク算出処理と、操舵支援中における運転者によるハンドル操作であるオーバーライドを判定する判定処理と、前記判定処理でオーバーライドと判定された場合に、走行状況に基づいて前記操舵制御トルクのリミット値を算出するトルクリミット算出処理と、前記判定処理でオーバーライドと判定された場合に、前記制御トルク算出処理で算出した制御トルクを前記トルクリミット算出処理で算出したリミット値で制限してステアリング機構に指示するトルク指示処理と、を実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行状況に応じて車線中央維持の機能強化とオーバーライドの操舵感の向上を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態の操舵支援装置を備える車両の説明図である。
実施の形態の操舵支援装置の構成例の説明図である。
実施の形態の操舵支援による車線中央維持の説明図である。
実施の形態の横位置に応じたトルク制御の説明図である。
実施の形態の横位置に応じたトルクリミット設定の説明図である。
実施の形態の判定・計算部の処理例のフローチャートである。
実施の形態のＥＰＳ制御部の処理例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜装置構成＞
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態としての操舵支援装置１を備える車両１００の構成概要を示す図であり、図２は操舵支援装置１及び関連部位を含む構成例の説明図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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