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公開番号2025164323
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024068191
出願日2024-04-19
発明の名称運転補助装置および車両
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人つばさ国際特許事務所
主分類B60Q 1/02 20060101AFI20251023BHJP(車両一般)
要約【課題】可視レーザパターンの検出し易さ、もしくは視認し易さを向上させた運転補助装置および車両を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る運転補助装置は、以下の2つを実行することが可能となっている。
(1)可視レーザ光源の照射パターン設定値に基づいて、可視レーザ光源による、車両前方の走行路面への可視レーザパターンの照射を制御すること
(2)配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の初期設定値に基づいて、配光可変型前照灯の照射を制御すること
ここで、初期設定値は、車両前方の走行路面が平坦面となっていると仮定したときの、走行路面に照射される可視レーザパターンを含む所定の領域が非照射領域となるように、または、照射領域と重なり合わないように設定されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
撮像により得られた車両前方の画像データを取得することの可能な取得部と、
可視レーザ光源および配光可変型前照灯を制御することの可能な制御部と、
前記可視レーザ光源の照射パターン設定値と、前記配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の初期設定値とを記憶する記憶部と
を備え、
前記制御部は、
前記照射パターン設定値に基づいて、前記可視レーザ光源による、前記車両前方の走行路面への可視レーザパターンの照射を制御することと、
前記初期設定値に基づいて、前記配光可変型前照灯の照射を制御することと
を実行することが可能となっており、
前記初期設定値は、前記車両前方の走行路面が平坦面となっていると仮定したときの、前記走行路面に照射される前記可視レーザパターンを含む所定の領域が前記非照射領域となるように、または、前記照射領域と重なり合わないように設定されている
運転補助装置。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記車両前方の走行路面の画像データに基づいて、前記走行路面において、前記配光可変型前照灯によって照射されている路面照射領域の一部と、前記可視レーザ光源によって生成された前記可視レーザパターンの一部とが、互いに重なり合っていることを検出した場合には、前記路面照射領域の一部と、前記可視レーザパターンの一部とが互いに重なり合う重なり領域の面積を小さくするか、もしくはなくすことの可能な設定値を、前記配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の最新設定値として設定し、前記最新設定値を前記記憶部に格納することが可能となっている
請求項１に記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記記憶部に前記最新設定値が格納されている場合には、前記最新設定値に基づいて、前記配光可変型前照灯の照射を制御することが可能となっている
請求項２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
運転補助装置と、可視レーザ光源と、配光可変型前照灯とを備え、
前記運転補助装置は、
撮像により得られた車両前方の画像データを取得することの可能な取得部と、
前記可視レーザ光源および前記配光可変型前照灯を制御することの可能な制御部と、
前記可視レーザ光源の照射パターン設定値と、前記配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の初期設定値とを記憶する記憶部と
を有し、
前記制御部は、
前記照射パターン設定値に基づいて、前記可視レーザ光源による、前記車両前方の走行路面への可視レーザパターンの照射を制御することと、
前記初期設定値に基づいて、前記配光可変型前照灯の照射を制御することと
を実行することが可能となっており、
前記初期設定値は、前記車両前方の走行路面が平坦面となっていると仮定したときの、前記走行路面に照射される前記可視レーザパターンを含む所定の領域が前記非照射領域となるように、または、前記照射領域と重なり合わないように設定されている
車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される運転補助装置、およびそのような運転補助装置を備えた車両に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
走行路面に窪みが形成されていたり、障害物等が落下していていたりするなど、走行路面に凹凸が存在することがある。この場合に、車両がその凹凸を乗り越えたときに、その凹凸の深さや高さによっては、乗員の乗り心地が悪くなるだけでなく、車両がその窪みに嵌ったり、障害物に衝突して路外に逸脱したりする可能性がある。その結果、走行安全性が低下する可能性がある。
【０００３】
道路表面の形状や、道路上の障害物を検知するために、車両前方の路面に対してレーザ光を照射することが、例えば、特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許６９６２４６４号公報
特開２０１０－１８０８０号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施の形態に係る運転補助装置は、撮像により得られた車両前方の画像データを取得することの可能な取得部と、可視レーザ光源および配光可変型前照灯を制御することの可能な制御部と、可視レーザ光源の照射パターン設定値と、配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の初期設定値とを記憶する記憶部とを備えている。制御部は、以下の２つを実行することが可能となっている。
（１）可視レーザ光源の照射パターン設定値に基づいて、可視レーザ光源による、車両前方の走行路面への可視レーザパターンの照射を制御すること
（２）配光可変型前照灯の非照射領域もしくは照射領域の初期設定値に基づいて、配光可変型前照灯の照射を制御すること
ここで、初期設定値は、車両前方の走行路面が平坦面となっていると仮定したときの、走行路面に照射される可視レーザパターンを含む所定の領域が非照射領域となるように、または、照射領域と重なり合わないように設定されている。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る車両は、運転補助装置と、可視レーザ光源と、配光可変型前照灯とを備えている。運転補助装置は、上記の運転補助装置と共通の構成を有している。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
添付図面は、本開示をさらに理解するために設けられており、本明細書に組み込まれるとともに、本明細書の一部を構成するものである。図面は、一実施の形態を示し、明細書とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。
【０００８】
図１は、本開示の一実施の形態に係る車両のフロント部分の外観の一例を表す図である。
図２は、図１の車両の左右のヘッドライトの内部構成の一例を表す図である。
図３は、図１の車両の運転席から車両の前方を眺めたときの車両の前方の景色の一例を表す図である。
図４は、図１の車両の上空から車両および走行路面を眺めたときの車両および走行路面の様子の一例を表す図である。
図５は、図１の車両の運転席から車両の前方を眺めたときの車両の前方の景色の一例を表す図である。
図６は、図１の車両の上空から車両および走行路面を眺めたときの車両および走行路面の様子の一例を表す図である。
図７は、図１の車両に搭載される走行制御装置の機能ブロック例を表す図である。
図８は、図５の走行制御装置と通信可能なネットワーク環境の一例を表す図である。
図９は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１０は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１１は、溝部の深さおよび位置の算出方法を説明するための図である。
図１２は、障害物の高さおよび位置の算出方法を説明するための図である。
図１３は、図１の車両の前方を撮像することにより得られた画像を、図１の車両の表示画面に表示する様子の一例を表す図である。
図１４は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１５は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１６は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１７は、図１の車両から走行路面に可視レーザパターンおよび前照灯の光を照射していときに車両前方を撮像することにより得られた画像に含まれる可視レーザパターンおよび前照灯の光の一例を表す図である。
図１８は、図１の車両における運転補助手順の一例について説明するための図である。
図１９は、図１８に続く運転補助手順の一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
走行路面に窪みが形成されていたり、障害物等が落下していていたりするなど、走行路面に凹凸が存在することがある。この場合に、車両がその凹凸を乗り越えたときに、その凹凸の深さや高さによっては、乗員の乗り心地が悪くなるだけでなく、車両がその窪みに嵌ったり、障害物に衝突して路外に逸脱したりする可能性がある。その結果、走行安全性が低下する可能性がある。
【００１０】
車両前方の凹凸を検出し易くしたり、視認し易くしたりするために、車両前方の路面に可視レーザパターンを照射し、可視レーザパターンに対して、車両前方の凹凸に応じた折れ曲がりや途切れを生じさせることが考えられる。しかし、夜間では、車両の前照灯の光や、看板のネオン、店舗から漏れる明かり等の影響で、カメラ等のセンサで可視レーザパターンを検出することが難しくなったり、車両のドライバが可視レーザパターンを視認し難くなったりすることがある。可視レーザパターンの検出し易さ、もしくは視認し易さを向上させた運転補助装置および車両を提供することが望ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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